[實用新型]一種電鍍檢測機器人

有效

• 申請號: 201420801257.2
• 申請日: 2014-12-18
• 公開（公告）號: CN204270104U
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發明（設計）人: 秦勇峰
• 申請（專利權）人: 江蘇保力自動化科技有限公司
• 主分類號: G05B19/18
• 分類號: G05B19/18
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 田欣欣;李雪花

技術領域

本實用新型及機械設備領域，尤其是涉及一種電鍍檢測機器人。

背景技術

硬幣是由坯餅壓印而成的，坯餅的好壞直接影響成品的質量，因此坯餅的處理是一個非常關鍵的環節。從合金條片沖壓下來的坯餅很粗糙，表面不光滑且四周有毛邊，需要進一步精加工，具體步驟是：（1）將坯餅放入外形類似特制攪拌機的柱狀退火爐中，退火爐旋轉，高溫對坯餅進行軟化處理；（2）退火軟化后的坯餅被置入稀釋的酸或肥皂液中進行清洗；（3）用專門的機器設備對坯餅磨邊拋光，經過以上處理后的坯餅就可以直接用來壓印硬幣；與此同時，在另外的制模車間，設計制模工作開始；傳統的檢測設備復雜，設備性能不夠穩定，而且機器人抓取的準確度不高，影響生產的效率。

實用新型內容

為克服上述問題，本實用新型的技術方案如下：

一種電鍍檢測機器人，包括控制臺，控制臺上部設有與控制臺長度相等，寬度略窄的設備安裝架，設備安裝架下部設有皮帶輸送機，設備安裝架內側底部二分之一處設有安裝機器人模塊及測試臺模塊，相機視覺安裝在設備安裝架內，焦距對準測試臺模塊。

所述控制臺由一體式工控機及HMI控制臺組成。

機器人模塊由水平多關節4軸高速拾取機器人及真空吸盤組成。

測試臺模塊包括測試平臺載體，測試平臺載體的凹槽處設有測厚汽缸，測厚氣缸上設有鍍層厚度探測棒，測試平臺載體下依次設有稱重汽缸，稱重傳感器以及旋轉步進馬達。

所述測試臺模塊的中心位置設有旋轉臺。

所述旋轉臺上設有八個孔位。

所述孔位間隔45度。

所述旋轉步進馬達每次轉動45度。

本實用新型的優點是：機器視覺綜合一體，定位精準高，自動化程度高，速度快，效率高；設備架構簡單緊湊，強性高，耐腐蝕?，性能穩定可靠，壽命長。

附圖說明

圖1是本實用新型設備的結構示意圖。

圖2是本實用新型機器人模塊的結構示意圖。

圖3是本實用新型中測試臺模塊的結構示意圖。

圖4是本實用新型的動作流程示意圖。

具體實施方式

如圖1、2、3、4所示，一種電鍍檢測機器人，包括控制臺1，控制臺1上部設有與控制臺1長度相等，寬度略窄的設備安裝架2，設備安裝架下部設有皮帶輸送機3，其特征在于，設備安裝架2內側底部二分之一處設有安裝機器人模塊4，及測試臺模塊5，相機視覺6安裝在設備安裝架2內，焦距對準測試臺模塊5。

控制臺1由一體式工控機7及HMI控制臺?8組成。

機器人模塊4由水平多關節4軸高速拾取機器人9及真空吸盤10組成。

測試臺模塊5包括測試平臺載體11，測試平臺載體11的凹槽處設有測厚汽缸12，測厚氣缸12上設有鍍層厚度探測棒13，測試平臺載體11下依次設有稱重汽缸14，稱重傳感器15以及旋轉步進馬達16。

所述測試臺模塊5的中心位置設有旋轉臺。

所述旋轉臺上設有八個孔位。

所述孔位間隔45度。

述旋轉步進馬達16每次轉動45度。

動作流程：

1．分幣：先利用三角塊從振動篩上分下來2路稀少的坯餅；再利用三角形刮幣裝置將流到皮帶上的多層坯餅刮為一層；最后用三角形刮幣裝置再次將一層坯餅分離得更加均勻以利于視覺拍照。

2．抓取：機器人與視覺系統緊密配合，相機對流經的坯餅實時拍照，每次拍取10枚坯餅圖像并將圖像位置傳遞給機器人，機器人結合編碼器反饋位置與圖像位置，決定抓取的第1枚坯餅位置，如果抓取失敗則再次抓取第2枚坯餅……直到準確抓取到坯餅。機器人將抓到的坯餅放入旋轉工作臺稱重孔位。

3．稱重：稱重汽缸帶動稱重傳感器及托盤載體上行，坯餅完全落在托盤上時傳感器儀表讀取質量數據。

4．旋轉：旋轉臺共分為8個孔位，每個孔位間隔45度，采用步進馬達驅動旋轉臺每次轉動45度，坯餅將從稱重，測厚，落幣工位依次傳遞，周而復始。

5．測厚：測厚汽缸帶動測厚探頭下行，探頭接觸坯餅表面并停留1秒，測厚計算機讀取鍍層厚度數據。

6．落幣：測厚完畢后轉臺旋轉45度，測量完的坯餅從落幣孔落入皮帶，完成一個測量周期。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本領域的技術人員在本實用新型所揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應該以權利要求書所限定的保護范圍為準。