[實(shí)用新型]多旋轉(zhuǎn)軸心鎖邊機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420772774.1
• 申請日: 2014-12-10
• 公開（公告）號: CN204417803U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李錫放
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇萬工科技集團(tuán)有限公司
• 主分類號: D05B35/00
• 分類號: D05B35/00;D05B69/10
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及紡織機(jī)械領(lǐng)域中的服裝服飾加工機(jī)械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種多旋轉(zhuǎn)軸心鎖邊機(jī)械手。

背景技術(shù)

服裝服飾加工中經(jīng)常要用到鎖邊工序。例如服裝加工中的衣片鎖邊，主要防止衣片散口；而服飾類產(chǎn)品中的臂章，鎖邊線跡是產(chǎn)品外觀的重要組成部分。

雖然電腦控制的自動機(jī)械越來越多地取代人工操作，但是在鎖邊工序，還沒有可替代人工的自動機(jī)械。

分析鎖邊機(jī)的縫跡，并不是普通二維機(jī)械手能夠完成的。現(xiàn)有技術(shù)可以制作電腦花樣機(jī)、電腦繡花機(jī)等，這些機(jī)械可以制作非常復(fù)雜的圖案。但是分析這些機(jī)械的縫跡，只是平面二維移動，每一個針位相當(dāng)于一個點(diǎn)，下一個針位又是一個點(diǎn)，只要正確運(yùn)動工件到這些連續(xù)點(diǎn)的平面坐標(biāo)，這些點(diǎn)的連線就是正確的縫跡。在整個縫制過程中，工件只在平面直角坐標(biāo)系作平移運(yùn)動，沒有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。鎖邊的縫制過程則不同。以最簡單的圓形鎖邊為例，縫跡是一個封閉的圓，鎖邊縫跡是有寬度的，實(shí)際是一個扇形面，并不是簡單的點(diǎn)到點(diǎn)的線。要得到良好的圓形工件的鎖邊縫跡，工件的圓心不動，即不需要任何平移，但是工件必須繞圓心旋轉(zhuǎn)。我們稱這種運(yùn)動為“滾邊運(yùn)動”。例如一條直線沿曲線“滾邊”，在運(yùn)動過程中始終保持與曲線相切；或反之，即直線不動而曲線在直線上“滾邊”，鎖邊機(jī)縫跡就是這樣的“滾邊”。“滾邊”的要點(diǎn)是直線在鎖邊機(jī)機(jī)針點(diǎn)與曲線相切。因此我們知道，要設(shè)計一個用于鎖邊機(jī)的機(jī)械手，應(yīng)該有復(fù)雜的三維復(fù)合運(yùn)動，除了有類似花樣機(jī)那樣在平面直角坐標(biāo)系的XY平移外，還要有使工件旋轉(zhuǎn)的R運(yùn)動。

實(shí)用新型人針對鎖邊需要的滾邊運(yùn)動，已經(jīng)提出了一種工件鎖邊機(jī)械手的技術(shù)方案，該方案由三個電機(jī)共同驅(qū)動托盤，托盤圍繞托盤軸心作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，同時可在XY平面直角坐標(biāo)系中平移，由此實(shí)現(xiàn)了鎖邊機(jī)械手需要的三維滾邊運(yùn)動。這一技術(shù)方案比較適合小型工件，例如臂章、帽徽、胸標(biāo)等，對于長大型的工件，例如服裝加工中的衣片、袖片、褲片等，由于旋轉(zhuǎn)軸心離工件頂端的直線距離比較遠(yuǎn)，在加工遠(yuǎn)端小半徑的弧線時，托盤軸心需要有較大的位移量，這對于高速鎖邊是不利的。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的以上問題，提供一種多旋轉(zhuǎn)軸心鎖邊機(jī)械手。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種多旋轉(zhuǎn)軸心鎖邊機(jī)械手，由可在平面直角坐標(biāo)系位移的工作平臺及固定在工作平臺上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、托盤、同步控制機(jī)構(gòu)組成，所述托盤通過托盤離合裝置活動連接在所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)上；

托盤離合裝置接合時，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接托盤并直接驅(qū)動托盤旋轉(zhuǎn)，同時所述托盤隨所述工作平臺一同運(yùn)動由此形成三個自由度；

托盤離合裝置分離時，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與托盤分離，托盤不隨旋轉(zhuǎn)電機(jī)及工作平臺運(yùn)動，托盤可取下更換；

還包括托盤初始定位裝置，所述托盤上設(shè)置有工件固定裝置以固定工件；

所述控制機(jī)構(gòu)可控制托盤上的工件與鎖邊機(jī)同步運(yùn)動，作鎖邊要求的三維滾邊運(yùn)動。

進(jìn)一步的，所述托盤離合裝置可為電磁式、氣壓式或電磁氣壓復(fù)合式。

優(yōu)選的，所述電磁式托盤離合裝置包括一電磁鐵，電磁鐵底部為絕緣板，絕緣板中心連接在所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的主軸上，絕緣板中心周圍貼有一對環(huán)形引出線，所述的環(huán)形引出線分別與引腳座上的一對引腳銅片接觸；所述電磁鐵頂部的頂板邊緣均勻開設(shè)有多個滾珠孔，所述的滾珠孔內(nèi)設(shè)置有滾珠，滾珠底部連接有彈簧，所述的彈簧軸向設(shè)置在所述電磁鐵內(nèi)，所述頂板上方連接有托盤；所述引腳座固定在所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)上。

優(yōu)選的，所述托盤底面有導(dǎo)磁材料，所述工件固定裝置為橡膠磁片；所述滾珠與所述彈簧是非導(dǎo)磁材料。

進(jìn)一步的，氣壓式托盤離合裝置為旋轉(zhuǎn)電機(jī)主軸端連接負(fù)壓吸盤及氣管，氣管通過電磁閥連接負(fù)壓氣源，當(dāng)電磁閥通時，負(fù)壓通過氣管、吸盤吸附托盤為合狀態(tài)，當(dāng)電磁閥斷時，吸盤與托盤為離狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述托盤底面裝有標(biāo)識編碼，用于標(biāo)識不同品種、不同號型的托盤，并且所述工作平臺上裝有讀取器，可以讀取標(biāo)識編碼的信息。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1、把現(xiàn)有的只能人工完成的工作實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手完成，可以更優(yōu)化地處理長大類工件的鎖邊，例如衣片、袖片、褲片等，同時橡膠磁片吸附式固定工件的方式，適合薄型衣料的平展固定，解決了服裝自動化生產(chǎn)中一個關(guān)鍵工序的自動化。

2、滾珠用于形成與托盤之間的間隙，又可以在電機(jī)運(yùn)動的時候減小與托盤的阻力。

3、滾珠的作用是形成間隙并減小摩擦。滾珠與彈簧是非導(dǎo)磁材料，以防止?jié)L珠與彈簧磁化而失效。