[實(shí)用新型]爬樹(shù)機(jī)器人控制電路

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420762355.X
• 申請(qǐng)日: 2014-12-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204278027U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡泳;黃剛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 重慶南方數(shù)控設(shè)備有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/00
• 代理公司: 重慶市前沿專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及電子電路領(lǐng)域，尤其涉及一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路。

背景技術(shù)

棕樹(shù)皮廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)和群眾生活，可制造船纜、繩索、沙發(fā)、地毯、毛刷、掃帚等。目前，仍采用人力方式采割，由于棕樹(shù)樹(shù)干堅(jiān)硬，且需上樹(shù)，人工采集十分不方便。如何取代傳統(tǒng)人力采集，提高采集效率，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，成為本領(lǐng)域一個(gè)技術(shù)難題，并具有廣闊的市場(chǎng)前景。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，特別創(chuàng)新地提出了一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路。

為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的上述目的，本實(shí)用新型提供了一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，其關(guān)鍵在于，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、控制電路、電機(jī)組、電源，

電源輸出端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電源輸入端和控制電路電源輸入端；

電機(jī)組信號(hào)控制端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路信號(hào)輸出端連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制端連接控制電路信號(hào)輸出端，

所述控制電路信號(hào)輸入端與外部控制設(shè)備相連；

所述電機(jī)組包括：抱樹(shù)電機(jī)、爬樹(shù)電機(jī)、環(huán)切刀電機(jī)、豎切刀電機(jī)、莖定位電機(jī)、升降架電機(jī)，

所述抱樹(shù)電機(jī)、爬樹(shù)電機(jī)、環(huán)切刀電機(jī)、豎切刀電機(jī)、莖定位電機(jī)、升降架電機(jī)分別設(shè)置定位傳感器，所述定位傳感器發(fā)送位置信息，定位傳感器信號(hào)輸出端通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換濾波電路連接主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器，經(jīng)過(guò)主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器進(jìn)行數(shù)字轉(zhuǎn)換后，傳輸?shù)诫姍C(jī)驅(qū)動(dòng)電路，控制電機(jī)運(yùn)行。

上述技術(shù)方案的有益效果為：通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、控制電路、電機(jī)組的協(xié)同配合實(shí)現(xiàn)爬樹(shù)機(jī)器人的電路控制功能，替代人為操作。

所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括：主控芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻、第十三電容、第十四電容、第十五電容、

第七電阻一端連接電源，所述第七電阻另一端連接控制芯片狀態(tài)標(biāo)志端，第八電阻一端連接非使能輸入端，所述第八電阻另一端接地，第十五電容一端連接第十二電阻一端，所述第十五電容另一端接地，所述第十二電阻另一端接地，所述第十三電阻一端連接主控芯片PWM脈沖信號(hào)輸出端，所述第十三電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片邏輯使能輸入端，第九電阻一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片輸入端1，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片信號(hào)輸出第一端，第十一電阻一端連接控制芯片輸入端2，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片信號(hào)輸出第二端，所述第十四電容一端連接電荷泵電容器端，所述第十四電容另一端連接電源，第十電阻一端連接電源，所述第十電阻另一端連接第十三電容一端，所述第十三電容另一端接地，所述第十三電容一端還連接主控芯片復(fù)位端，第十四電阻一端連接主控芯片后臺(tái)調(diào)試端，所述第十四電阻另一端接地，第十五電阻一端連接主控芯片IO輸出第一端，所述第十五電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片IO輸入第一端，第十六電阻一端連接主控芯片IO輸出第二端，所述第十六電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片IO輸入第二端。

上述技術(shù)方案的有益效果為：電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，電路驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定，保證爬樹(shù)機(jī)器人正常工作。

所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，還包括，第二十電阻、第二十電容、第二十一電容，

第二十電阻一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第二十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第一端，第二十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第二十電容另一端接地，所述第二十一電容一端連接第二十電阻一端，所述第二十一電容另一端接地；

還包括，第三十電阻、第三十電容、第三十一電容，

第三十電阻一端連接爬樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第三十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第二端，第三十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第三十電容另一端接地，所述第三十一電容一端連接第三十電阻一端，所述第三十一電容另一端接地；

還包括，第四十電阻、第四十電容、第四十一電容，

第四十電阻一端連接環(huán)切刀電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第四十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第三端，第四十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第四十電容另一端接地，所述第四十一電容一端連接第四十電阻一端，所述第四十一電容另一端接地；

還包括，第五十電阻、第五十電容、第五十一電容，