[實用新型]爬樹機器人控制電路

有效

• 申請號: 201420762355.X
• 申請日: 2014-12-08
• 公開（公告）號: CN204278027U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 蔡泳;黃剛
• 申請（專利權）人: 重慶南方數控設備有限責任公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云

1.一種爬樹機器人控制電路，其特征在于，包括電機驅動電路、控制電路、電機組、電源，

電源輸出端連接電機驅動電路電源輸入端和控制電路電源輸入端；

電機組信號控制端與電機驅動電路信號輸出端連接，所述電機驅動電路控制端連接控制電路信號輸出端，

所述控制電路信號輸入端與外部控制設備相連；

所述電機組包括：抱樹電機、爬樹電機、環切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機，

所述抱樹電機、爬樹電機、環切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機分別設置定位傳感器，所述定位傳感器發送位置信息，定位傳感器信號輸出端通過模數轉換濾波電路連接主控芯片內部AD轉換器，經過主控芯片內部AD轉換器進行數字轉換后，傳輸到電機驅動電路，控制電機運行。

2.根據權利要求1所述的爬樹機器人控制電路，其特征在于，所述電機驅動電路包括：主控芯片、電機驅動控制芯片、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻、第十三電容、第十四電容、第十五電容、

第七電阻一端連接電源，所述第七電阻另一端連接控制芯片狀態標志端，第八電阻一端連接非使能輸入端，所述第八電阻另一端接地，第十五電容一端連接第十二電阻一端，所述第十五電容另一端接地，所述第十二電阻另一端接地，所述第十三電阻一端連接主控芯片PWM脈沖信號輸出端，所述第十三電阻另一端連接電機驅動控制芯片邏輯使能輸入端，第九電阻一端連接電機驅動控制芯片輸入端1，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機驅動芯片信號輸出第一端，第十一電阻一端連接控制芯片輸入端2，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機驅動芯片信號輸出第二端，所述第十四電容一端連接電荷泵電容器端，所述第十四電容另一端連接電源，第十電阻一端連接電源，所述第十電阻另一端連接第十三電容一端，所述第十三電容另一端接地，所述第十三電容一端還連接主控芯片復位端，第十四電阻一端連接主控芯片后臺調試端，所述第十四電阻另一端接地，第十五電阻一端連接主控芯片IO輸出第一端，所述第十五電阻另一端連接電機驅動控制芯片IO輸入第一端，第十六電阻一端連接主控芯片IO輸出第二端，所述第十六電阻另一端連接電機驅動控制芯片IO輸入第二端。

3.根據權利要求1所述的爬樹機器人控制電路，其特征在于，還包括，第二十電阻、第二十電容、第二十一電容，

第二十電阻一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第二十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第一端，第二十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第二十電容另一端接地，所述第二十一電容一端連接第二十電阻一端，所述第二十一電容另一端接地；

還包括，第三十電阻、第三十電容、第三十一電容，

第三十電阻一端連接爬樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第三十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第二端，第三十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第三十電容另一端接地，所述第三十一電容一端連接第三十電阻一端，所述第三十一電容另一端接地；

還包括，第四十電阻、第四十電容、第四十一電容，

第四十電阻一端連接環切刀電機定位傳感器信號輸出端，所述第四十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第三端，第四十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第四十電容另一端接地，所述第四十一電容一端連接第四十電阻一端，所述第四十一電容另一端接地；

還包括，第五十電阻、第五十電容、第五十一電容，

第五十電阻一端連接豎切刀電機定位傳感器信號輸出端，所述第五十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第四端，第五十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第五十電容另一端接地，所述第五十一電容一端連接第五十電阻一端，所述第五十一電容另一端接地；

還包括，第六十電阻、第六十電容、第六十一電容，

第六十電阻一端連接莖定位電機定位傳感器信號輸出端，所述第六十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第五端，第六十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第六十電容另一端接地，所述第六十一電容一端連接第六十電阻一端，所述第六十一電容另一端接地；

還包括，第七十電阻、第七十電容、第七十一電容，

第七十電阻一端連接升降架電機定位傳感器信號輸出端，所述第七十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第六端，第七十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第七十電容另一端接地，所述第七十一電容一端連接第七十電阻一端，所述第七十一電容另一端接地。