[實用新型]機器人轉向傳動架

有效

• 申請號: 201420753318.2
• 申請日: 2014-12-05
• 公開（公告）號: CN204250141U
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發明（設計）人: 袁齊;秦建軍;劉承榮;候妍君;魯增輝
• 申請（專利權）人: 北京建筑大學
• 主分類號: B62D3/02
• 分類號: B62D3/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型設計一種機器人轉向傳動架，具體的說是一種具有移動轉向功能的傳動結構。

背景技術

機器人不僅在工業上得到廣泛應用，而且正在向社會服務、海洋開發、宇宙空間、地下礦藏、軍事作戰、搶險救災等領域開拓應用，以代替人在人類無法適應的特殊環境下工作。因此，機器人也從原來工業上常用的固定式(如立柱式、機座式、橫梁式、屈伸式等)向可移動式發展。即在原來固定式的基礎上增加行走部機構?，F在較常用的有輪式行走機構、履帶式行走機構、腿腳式行走機構等。其中輪式行走機構簡單實用，應用較廣。其具體形式又可分為有軌道和無軌道兩種，但不論采用何種形式，都涉及到機器人的轉向傳動問題。而現行的轉向方法均需一定的轉彎半徑，尤其軌道式的更甚。這在一些空間狹小的地方甚為不便。

實用新型內容

本實用新型解決上述已有的移動式機器人轉向傳動存在的不足之處，提供了機器人轉向傳動架，本實用新型作為一種機器人轉向傳動架。其主要特點為：除滿足傳統機器人轉向移動功能，而且支持原地轉向，具有自重輕、承載大、驅動和控制相對方便、行走速度快、機動靈活、工作效率高等優點。

本實用新型為解決上述問題采用以下方案。

一種機器人轉向傳動架，所述轉向傳動架結構包括轉向架支架、轉向架安裝架、轉向軸、輪軸、主動輪、從動輪和轉向傘齒輪組成，所述轉向軸與軸承過盈配合，軸端蓋與軸承過盈配合，轉向軸上端與大同步帶輪通過過盈配合固定在一起，下端與轉向傘齒輪通過頂絲定位；

所述轉向架支架通過銷釘和轉向架底蓋連接并定位，轉向架支架與轉向軸中段軸承和轉向軸末端軸承過盈配合，轉向軸中段軸承和轉向軸末端軸承與轉向軸過盈配合，固定轉向軸轉向架支架與大軸承過盈配合，轉向架安裝架與大軸承過盈配合，使轉向架支架固定在轉向架安裝架上，轉向架支架上部與轉向同步帶輪通過頂絲固定在一起，轉向架支架上的通孔與轉向軸末段軸承過盈配合；

所述輪軸通過與輪軸軸承過盈配合固定在轉向架支架上，輪軸左端與主動輪通過平鍵固定，皮圈通過間隙配合套在主動輪外側，輪軸端蓋通過螺釘與主動輪連接，從動輪軸承與從動輪通過過盈配合連接，與輪軸通過過盈配合連接。

附圖說明

圖1為機器人轉向傳動架結構整體裝配示意圖；

圖2為圖1中機器人轉向傳動架結構主視圖；

圖3為圖1中機器人轉向傳動架結構局部剖面圖。

主要元件符號說明