[實用新型]一種爬壁機器人復合足

有效

• 申請號: 201420746232.7
• 申請日: 2014-12-03
• 公開（公告）號: CN204264312U
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發明（設計）人: 張永偉;高嵩;葛亨托;陳盼棟
• 申請（專利權）人: 河南摩西機械制造有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 王學鵬

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種爬壁機器人復合足。

背景技術

目前，爬行機器人在金屬垂直壁面爬行的吸附方式一般有真空吸附方式、負壓吸附方式、推力吸附方式和使用粘性材料吸附方式等，其中真空吸附方式適合腿式移動的爬壁機器人，移動速度很慢，并且機器人體積龐大，不利于攜帶；負壓吸附方式雖然移動比較靈活，但是對壁面的光潔度和表面平整度要求較高，在機器人移動過程中會因為機器人足的吸附力不足的原因造成各種故障。

實用新型內容

為解決上述技術中存在的這一問題，本實用新型提供了一種吸附可靠性高，壁面的光潔度要求低，結構簡單吸力強，可在金屬垂直壁面上行走的爬壁機器人復合足。

本實用新型為解決上述技術問題，所采用的技術方案為：一種爬壁機器人復合足，包括與機器人的腿部連接的足筋，足筋的下端通過活動鉸連接吸盤和電磁鐵，所述吸盤為彈性材料制成的圓筒狀的結構，且吸盤的圓周壁面呈波浪形，所述吸盤上還設有連接抽氣泵的吸管，抽氣泵能夠將吸盤內空氣抽出使得吸盤具有吸附壁面的吸附力，所述電磁鐵位于吸盤內部可對金屬壁面提供吸附力。

作為一種優選方案，所述吸盤底面向外延伸形成一個環形的吸附面，所述吸附面底部設有若干由凹陷形成的微型吸墊，微型吸墊與吸盤內部連通。

作為一種優選方案，所述微型吸墊呈開口向下的圓錐形。

作為一種優選方案，所述活動鉸包括至少兩個可以相互轉動的組件。

作為另一種優選方案，所述活動鉸包括連接足筋的鉸座和連接吸盤的鉸頭，鉸頭包裹在鉸座內可轉動。

作為又一種優選方案，所述活動鉸包括連接足筋的轉孔與連接吸盤的轉軸，轉軸嵌套在轉孔內可互相轉動。

收益效果：相對于現有技術本實用新型設有吸盤以及電磁鐵使得機器人在磁性金屬表面爬行時，吸力更強，與機器人大腿鉸接，可以自由伸屈，在吸盤底面還設有微型吸墊，減少吸附面積，使得機器人足在光潔度不好的金屬壁面上也容易具有吸附力，結構簡單，垂直爬行時固定牢靠。

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖。

圖2是本實用新型吸附面俯視示意圖。

圖示標記，1、足筋，2、活動鉸，3、吸盤，4、吸管，5、電磁鐵，6、抽氣泵，7、吸附面，8、微型吸墊。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的實施例作詳細說明，本實施例以本實用新型技術方案為前提，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本實用新型的保護范圍不限于下述的實施例。

如圖1所示，一種爬壁機器人復合足，包括與機器人腿部連接的足筋1，足筋1的下端通過活動鉸2連接吸盤3和電磁鐵5，所述吸盤3為彈性材料制成的圓筒狀的結構，且吸盤3的圓周壁面呈波浪形，所述吸盤3上還設有連接抽氣泵6的吸管4，抽氣泵6將吸盤3內的空氣抽出使得吸盤3具有吸附壁面的吸附力，波浪形外壁的結構設計使得吸盤3內部的空間變小，空氣量少，抽氣泵6的抽氣時間短，吸附反應迅速，波浪形外壁的結構設計也使得在抽氣時容易使吸盤3彎折，便于吸附行走，所述電磁鐵5位于吸盤3內部可對金屬壁面提供吸附力，在機器人行走時，在吸盤3抽氣的同時對電磁鐵5通電，使得吸盤3在吸附金屬壁面的同時，電磁鐵也同時吸附，吸附力更強，行走保障性好。

本復合足為了確保機器人在垂直壁面上行走過程中安全性能更高，如圖1、圖2所示，所述吸盤3底面向外延伸形成一個環形的吸附面7，所述吸附面7底部設有若干由凹陷形成的微型吸墊8，微型吸墊8與吸盤3內部連通。所述微型吸墊8呈開口向下的圓錐形。

為了保證機器人足部在行走過程中能夠自由活動，所述活動鉸2包括至少兩個可以相互轉動的組件。

本說明書結合機器人在實際的行走過程列舉出兩種活動鉸2的實施方式：實施方式1：所述活動鉸2包括連接足筋1的鉸座和連接吸盤3的鉸頭，鉸頭包裹在鉸座內可轉動，這樣的結構使得機器人大腿與足部實現全方位的旋轉，可適用于機器人在垂直金屬壁面上曲線行走。

實施方式2：所述活動鉸2包括連接足筋1的轉孔與連接吸盤3的轉軸，轉軸嵌套在轉孔內可互相轉動，這樣的結構使得機器人大腿與足部實現相對單方向轉動，適用于機器人在垂直金屬壁面上直線行走。