[實(shí)用新型]陸空兩棲機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420742237.2
• 申請日: 2014-12-02
• 公開（公告）號(hào): CN204309541U
• 公開（公告）日: 2015-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張邦成;龐在祥;魏艷輝;趙金鋒;劉一凡;姜大偉;胡艷娟;張冰;孔清嶼;顧憲強(qiáng);趙銳;董新;呂寶家;高斯;高梓峰
• 申請（專利權(quán)）人: 長春工業(yè)大學(xué);吉林省電力科學(xué)研究院有限公司;國網(wǎng)吉林省電力有限公司電力科學(xué)研究院
• 主分類號(hào): B60F5/02
• 分類號(hào): B60F5/02
• 代理公司: 吉林長春新紀(jì)元專利代理有限責(zé)任公司 22100
• 代理人: 魏征驥

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于一種仿生外型的陸空兩棲機(jī)器人裝置，尤其是能越障和偵查功能的機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，常見的陸地行走機(jī)構(gòu)有：輪式、履帶式、腿式三種結(jié)構(gòu)。輪式，越障能力有限，在冰面、雪地、泥地沙石地的行進(jìn)性能不足；履帶式，無法達(dá)到平臺(tái)的輕量化的需求以及保障高通過能力；普通腿式結(jié)構(gòu)現(xiàn)在還處于概念研究階段，并且大多結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，控制起來復(fù)雜且十分笨重。常見的飛行機(jī)構(gòu)有：固定翼、旋翼、撲翼、火箭推進(jìn)四種結(jié)構(gòu)。火箭推進(jìn)式可控性要求高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜不適合作為小型化偵查機(jī)器人；撲翼式結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對結(jié)構(gòu)和材料要求高，控制困難；固定翼，不能懸停，可操作性差，固定的機(jī)翼體積較大。在查閱過程中發(fā)現(xiàn)，國內(nèi)外將行走與飛行結(jié)合的兩棲機(jī)器人研究甚少，幾乎都屬于空白。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種陸空兩棲機(jī)器人,以解決目前存在的克服越障性、平滑性、地面自適應(yīng)性不足的問題。本實(shí)用新型陸行結(jié)構(gòu)采用仿生裝置的不完全輪結(jié)構(gòu)，可以在很小的重量和采用同樣尺寸的條件下達(dá)到了高于輪式、履帶式結(jié)構(gòu)的越障能力。飛行結(jié)構(gòu)采用共軸雙槳和自動(dòng)傾斜器簡化方式，不僅減輕了質(zhì)量，簡化了結(jié)構(gòu)，而且控制方法也比較簡單。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：陸行裝置與飛行裝置固定連接，

所述陸行裝置的結(jié)構(gòu)是：電機(jī)支架與地盤固定連接，電機(jī)A通過螺釘固定安裝在該電機(jī)支架上，電機(jī)A通過鍵與小齒輪連接，該小齒輪與大齒輪嚙合連接，該大齒輪通過鍵與大齒輪軸固定連接，蝸桿B與蝸桿B支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，蝸桿B、蝸桿A?分別和該大齒輪軸同軸連接，蝸輪B與蝸輪B支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該蝸桿B與蝸輪B嚙合，蝸輪軸B與蝸輪B固定連接，該蝸輪軸B與仿生輪同軸連接，蝸桿A與蝸輪A嚙合連接；

飛行裝置的結(jié)構(gòu)是：由電動(dòng)機(jī)一、拉桿機(jī)構(gòu)、外軸管、上主旋頭、軸承、下主旋頭緊定螺釘、下主旋頭、旋翼緊定螺釘、電動(dòng)機(jī)二、齒輪一、齒輪緊定螺釘、齒輪二、齒輪固定套、齒輪三、齒輪四、內(nèi)軸管組成；

電動(dòng)機(jī)一通過鍵與齒輪四連接，齒輪固定套將齒輪三和內(nèi)軸管固定在一起，齒輪三、齒輪四相互嚙合，上主旋頭與內(nèi)軸管固定連接；電動(dòng)機(jī)二通過鍵與齒輪一連接，齒輪固定套同時(shí)將齒輪二和外軸管固定在一起，齒輪一、齒輪二相互嚙合，下主旋頭通過緊定螺釘與外軸管固定連接；

拉桿機(jī)構(gòu)由舵機(jī)、動(dòng)拉桿、十字盤、傾斜外盤、連桿、限位架、旋翼組成，舵機(jī)與動(dòng)拉桿連接，動(dòng)拉桿與十字盤連接，十字盤與限位架連接，傾斜盤通過連桿與旋翼連接；自動(dòng)傾斜器包括穩(wěn)定錘、主旋翼、穩(wěn)定錘連桿、連桿螺柱、旋轉(zhuǎn)夾頭連桿，主旋翼與旋轉(zhuǎn)夾頭連桿連接，旋轉(zhuǎn)夾頭連桿通過連桿螺柱與穩(wěn)定錘連桿連接在一起，穩(wěn)定錘連桿與穩(wěn)定錘連接。

本實(shí)用新型的有益效果是，具有很強(qiáng)的越障能力和通過能力，與此同時(shí)兼顧其飛行能力，主要包括：1、平臺(tái)設(shè)計(jì)仿生化：便于保證該機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)的隱蔽性。不僅要整體機(jī)械設(shè)計(jì)體積小，而且外觀要做仿生性偽裝。2、采用仿生結(jié)構(gòu)的不完全輪結(jié)構(gòu)，在很小的重量和采用同樣尺寸的條件下達(dá)到了高于輪式、履帶式結(jié)構(gòu)的通過能力。3、簡化自動(dòng)傾斜器和共軸雙槳方式機(jī)械結(jié)構(gòu)簡捷緊湊、體積小、重量輕、控制簡單。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是圖1的左視圖；

圖4是本實(shí)用新型陸行的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型仿生輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型飛行的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型拉桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實(shí)用新型自動(dòng)傾斜器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

陸行裝置1與飛行裝置2固定連接，

所述陸行裝置1的結(jié)構(gòu)是：電機(jī)支架102與地盤106固定連接，電機(jī)A?103通過螺釘固定安裝在該電機(jī)支架102上，電機(jī)A?103通過鍵與小齒輪111連接，該小齒輪111與大齒輪110嚙合連接，該大齒輪通過鍵與大齒輪軸112固定連接，蝸桿B107與蝸桿B支架101轉(zhuǎn)動(dòng)連接，蝸桿B、蝸桿A113?分別和該大齒輪軸同軸連接，蝸輪B108與蝸輪B支架104轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該蝸桿B與蝸輪B嚙合，蝸輪軸B109與蝸輪B固定連接，該蝸輪軸B與仿生輪?105同軸連接，蝸桿A與蝸輪A114嚙合連接；