[實用新型]自動行走設備

有效

• 申請號: 201420740036.9
• 申請日: 2014-12-01
• 公開（公告）號: CN204287964U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 盛曉初;邵勇;孫根
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種自動行走設備，尤其涉及一種維持視野角度的自動行走設備。

背景技術

目前，隨著數字圖像技術以及自動化技術的發展，自動行走設備常安裝圖像采集裝置。通過圖像采集裝置實時地獲取工作環境的信息，對這些信息進行存儲以及分析，從而控制自動行走設備行走及工作。這種設有圖像采集裝置的自動行走設備不僅能夠實時地獲取工作環境信息，而且能夠節省以前為了獲取工作環境信息而配置的大量各類傳感器。因此，其應用領域越來越廣，如應用于自動房屋清潔、草坪修剪等領域。

為了更好地完成不同類型的工作任務，自動行走設備需要適應不同的工作環境。然而，目前市場上的圖像采集裝置和自動行走設備的相對位置固定，當工作環境的路面為高低起伏的地形或者存在坑坑洼洼區域時，自動行走設備的圖像采集裝置視野就會受到地形影響而受限。例如自動行走設備的前輪處于高坡上，后輪處于低洼處，圖像采集裝置的鏡頭采集范圍就會朝向天空，采集不到前方區域環境的圖像信息；反之，圖像采集裝置的鏡頭采集范圍就會朝向地面，采集不到前方區域環境的圖像信息。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題：提供一種改進的自動行走設備，使得自動行走設備的圖像采集裝置的鏡頭軸線可以與水平面始終處于一個穩定的夾角。從而不論自動行走設備處于何種地形，圖像采集裝置都能夠穩定地獲取前方區域環境的圖像信息。

為實現上述目的，本實用新型的技術方案是：一種自動行走設備包括，殼體；圖像采集裝置，活動安裝在所述殼體上，獲取所述自動行走設備前進方向的圖像信息；行走模塊，包括安裝在殼體上的輪組和驅動所述輪組的行走馬達；主控模塊，設置于殼體內，連接所述圖像采集裝置及行走模塊，控制自動行走設備工作及行走；其中，所述自動行走設備還包括角度保持機構，所述角度保持機構與所述圖像采集裝置連接。

優選的，所述角度保持機構由轉軸活動連接在所述殼體上。

優選的，所述角度保持機構包括一配重塊。

優選的，所述配重塊與所述圖像采集裝置固定連接。

與現有技術相比，本實用新型的自動行走設備通過設置角度保持機構，使得圖像采集裝置的鏡頭軸線始終和水平面維持一個相對穩定的夾角，從而確保無論自動行走設備處于何種地形，圖像采集裝置都可以穩定地獲取前方環境信息的圖像，提高了自動行走設備對環境的魯棒適應性。

附圖說明

下面結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步說明。

圖1是本實用新型第一實施方式自動行走設備的整體示意圖。

圖2是圖1中自動行走設備在坡面地形的整體示意圖。

圖3是圖2中自動行走設備在坡面地形的局部放大圖。

圖4是本實用新型第二實施方式的流程圖。

其中，

10、自動行走設備???????133、輔助輪????????????19、配重塊

11、殼體???????????????15、圖像采集裝置

13、輪組???????????????17、轉軸

具體實施方式

有關本實用新型的詳細說明和技術內容，配合附圖說明如下，所附附圖僅提供參考與說明，并非用來對本實用新型加以限制。

圖1所示為本實用新型一實施方式自動行走設備的整體示意圖。自動行走設備10可以為自動割草機、自動吸塵器、自動剪草機等。在本實施方式中，自動行走設備10為自動割草機。

如圖1所示，自動行走設備10具有殼體11及活動安裝在殼體11上的圖像采集裝置15，用于采集自動行走設備10前進方向區域的圖像信息。圖像采集裝置15安裝在殼體11的前部靠上的位置，優選的居中設置，采集殼體11前進方向區域的圖像信息。在本實施例中，圖像采集裝置15的采集范圍為一固定區域，如固定的視角范圍90度至120度。在其他可選實施例中取景范圍也可以為活動的，可選取視角范圍內一定角度范圍作為實際取景范圍，如選取視角范圍120度內位于中部的90度范圍作為實際取景范圍。