[實用新型]基于數字總線的翅片總成取碼機械手

有效

• 申請號: 201420735102.3
• 申請日: 2014-12-01
• 公開（公告）號: CN204366945U
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 郝新浦
• 申請（專利權）人: 徐州德坤電氣科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所 32205
• 代理人: 華德明

技術領域

本實用新型涉及一種取碼機械手，具體是一種適用于空調器的散熱器、冷凝器翅片的基于數字總線的翅片總成取碼機械手，屬于空調器制造領域。

背景技術

通常在需要進行熱傳遞的換熱裝置表面通過增加導熱性較強的金屬片，增大換熱裝置的換熱表面積，提高換熱效率，具有此功能的金屬片稱之為翅片。

換熱器的翅片上一般設有多個能與銅管外徑配合的安裝孔，制作過程一般是先將翅片沖壓成型，然后將長“U”型銅管并排穿入多個翅片上的安裝孔，最后在長“U”型銅管的開口端進行脹管，長“U”型銅管內部烘干后再安裝并焊接短“U”型銅管將各個長“U”型銅管依次連通，即將全部長“U”型銅管連通成一個通道。

目前空調器制造商在散熱器和冷凝器的翅片加工工序上依然大量使用人工作業，即將插管后的翅片總成一個一個人工搬放到后續工序的工裝上，完成工序加工后，再人工一個一個地取下碼放、再轉移到下道工序。

這些傳統的生產方式存在以下缺陷：

1.雖然每道工序設備已實現自動化操作，但取放翅片總成仍采用人工操作，因此設備自動化程度低，設備利用率低，產能低；

2.由于取放翅片總成采用人工操作，因此操作人員責任心、情緒等人為因素對生產進度的影響較大；

3.由于翅片一般比較薄，擠壓或者碰撞后極易變形，進而影響產品外觀及質量，人工操作搬放時需小心謹慎，無形中延長了操作時間，且產品質量不穩定。

發明內容

針對上述現有技術存在的問題，本實用新型提供一種基于數字總線的翅片總成取碼機械手，能夠實現自動化操作，降低人為因素對翅片總成取碼時的影響，進而保證產品質量。

為了實現上述目的，本基于數字總線的翅片總成取碼機械手包括機械手支架、鉸接座、抓取機械指和翻轉推進機構；

所述的機械手支架背面連接于關節機器人或門架機器人機械臂的末端手掌上，正面設置有傳感器；

所述的鉸接座設置為多個，固定連接于機械手支架的正面上的左右兩端；

所述的抓取機械指的數量與鉸接座的數量相同，底端通過銷軸鉸接連接于鉸接座，抓取機械指頂端設有抓取塊，抓取塊頂端設有同翅片總成銅管間距、且與銅管外徑尺寸配合的多個“U”型開口，機械手支架左右兩端至少有一端的抓取機械指面向抓取方向的抓取塊內側面上設置有電磁結構；

所述的翻轉推進機構一端鉸接連接于機械手支架，另一端鉸接連接于抓取機械指。

作為本實用新型的進一步改進方案，所述的抓取塊的截面呈“L”型，即抓取塊的頂端設置成向內彎曲的鉤狀結構。

作為本實用新型的進一步改進方案，所述的抓取機械指面向抓取方向的內側面上還設有位置傳感器。

作為本實用新型的優選方案，所述的翻轉推進機構采用氣缸。

作為本實用新型的進一步改進方案，所述的抓取機械指左右對稱于機械手支架設置多個，工業控制計算機還包括順序抓取回路。

與現有技術相比，本基于數字總線的翅片總成取碼機械手的機械手支架由于背面安裝于關節機器人或門架機器人機械臂的末端手掌上，且機械手支架正面設置有傳感器，因此工業控制計算機可以根據傳感器反饋的坐標信息驅動機械臂的坐標旋轉總成及取碼機械手使取碼機械手在正確的位置貼近翅片總成，實現準確定位和自適應調節；通過對程序的設置，可以實現工業控制計算機控制機械手支架一端的翻轉推進機構伸出使此端的抓取機械指向內翻轉至垂直狀態，然后工業控制計算機控制機械臂向機械手支架另一端微動移動，使抓取機械指內側面與翅片總成銅管伸出端端面逐漸貼合，外伸的銅管同時插入抓取機械指上的“U”型開口內，當抓取機械指內側面與翅片總成銅管伸出端端面貼合后微動移動即停止，同時，機械手支架另一端的翻轉推進機構伸出使另一端的抓取機械指向內翻轉至與翅片總成銅管端貼合并施加適當夾合力，外伸的銅管扣入抓取機械指上的“U”型開口內，完成抓取過程；由于翅片總成兩端的銅管伸出端端面一般設有鐵質支撐板，且機械手支架左右兩端至少有一端的抓取機械指面向抓取方向的抓取塊內側面上設置有電磁結構，因此抓取機械指面向抓取方向的抓取塊內側面貼靠在翅片總成的銅管伸出端面時電磁結構即通電，電磁結構可以吸附在鐵質支撐板上輔助抓取。

附圖說明

圖1是本實用新型的三維結構示意圖；

圖2是本實用新型抓取翅片總成后的正視結構示意圖；

圖3是圖2的A向視圖。

圖中：1、機械手支架，2、鉸接座，3、抓取機械指，31、抓取塊，4、翻轉推進機構。

具體實施方式