[實用新型]一種機器人防撞裝置

有效

• 申請號: 201420724801.8
• 申請日: 2014-11-26
• 公開（公告）號: CN204450588U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 滑勇攀;徐建國;楊繼盛;李振興
• 申請（專利權）人: 西安巨浪精密機械有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J19/00
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司 61211
• 代理人: 胡樂

技術領域

本實用新型屬于機械設備領域，涉及一種用于機器人的防撞裝置。

背景技術

隨著工業自動化的發展，各個大中小企業的生產加工制造的智能化程度越來越高，加之目前的人工成本越來越高，因此各式各樣的機器人被引入各大中小企業。機器人的優點是高效率，高質量，高速度等，能長時間的連續工作等。但是在機器人的使用過程中常常會因為調試和意外故障而發生撞機事件，不僅影響工作效率，還會損壞零件，甚至損壞機床，有時候還會危害到操作員的人身安全。因此設計一款安全可靠的防撞裝置是非常有必要的。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種機器人防撞裝置，安裝在機器人的機械臂與機械夾爪之間，能夠和機械夾爪同步移動，且能在兩個方位防撞。

本實用新型的具體解決方案如下：

一種機器人防撞裝置，安裝在機器人的機械臂與機械夾爪之間，其特殊之處在于：包括水平防撞單元和豎直防撞單元以及用于在豎直和/或水平防撞單元發生碰撞后傳遞停機信號的感應開關。

水平防撞單元包括水平導向桿以及相互平行的左固定座和右固定座,水平導向桿的兩端分別與左固定座、右固定座垂直固定連接；在水平導向桿上依次安裝有第一限位調節螺母、第一防撞塊和第一彈簧；第一彈簧的一端與右固定座或左固定座連接，另一端與第一防撞塊連接；第一防撞塊的下端固定安裝有連接板，連接板與左固定座和右固定座保持間距，機器人的機械夾爪即與該連接板安裝固定。

豎直防撞單元設置在所述水平防撞單元的上方，包括上固定座以及垂直固定安裝在其下端的豎直導向桿；所述上固定座與機器人的機械臂相連接；所述豎直導向桿從上到下依次安裝有第二彈簧、第二防撞塊和第二限位調節?螺母；所述第二彈簧的一端與上固定座連接，另一端與第二防撞塊連接；所述第二限位調節螺母下端和豎直導向桿下端所在平面均與第一防撞塊上端所在平面保持間距；所述第二防撞塊的下端與所述水平防撞單元的左固定座和右固定座的上端固定連接。

作為進一步優化，提高本防撞裝置的穩定性，上述水平導向桿至少有兩根，并共用同一第一防撞塊；上述豎直導向桿至少有兩根，并共用同一第二防撞塊。

作為進一步優化，防止碰撞力過大時損壞本防撞裝置，在上述右固定座的左側或者左固定座的右側固定安裝防撞套，且該防撞套套設在第一彈簧外；在上述上固定座下側固定安裝防撞套，且該防撞套套設在第二彈簧外。

上述上固定座設置有用以與機械臂固定連接的螺紋孔；上述連接板上設置有用以與機械夾爪固定連接的螺紋孔。

上述第一防撞塊的前端或后端正方向處設有感應開關，該感應開關安裝在左固定座或右固定座上；上述第二防撞塊的前端或后端正方向處設有感應開關，該感應開關安裝在上固定座上。

本實用新型的優點在于：

1.本實用新型能夠在機械手水平左移(或右移)和豎直下移發生碰撞時對機械手所受碰撞力有一定的緩沖作用，并且能立即切斷電源，保護機器人和機床不受損壞；本實用新型在防撞塊的一側裝有限位調節螺母，可以調節彈簧預壓力,用以平衡機械臂在加速運動過程中所受的不平衡力，因此能有效避免機械臂晃動。

2.本實用新型的防撞塊在導向桿上移動時具有足夠的行程減速，并設置有防撞套，故能保護本實用新型在碰撞力過大時不會損壞。

附圖說明

圖1為本實用新型的總體示意結構圖；

圖2為本實用新型的后視視圖；

附圖明細如下：

1-左固定座；2-水平導向桿；3-第一限位調節螺母；4-連接板；5-第一防撞塊；6-第一彈簧；7-右固定座；8-防撞套；9-第二彈簧；10-豎直導向桿；11-?上固定座；12-第二防撞塊；13-感應開關；14-第二限位調節螺母。

具體實施方式

下面通過實施例結合附圖，對本實用新型作進一步描述。

實施例1：

如圖1、圖2所示，本實施例描述的機器人防撞機構，安裝在機器人的機械臂與機械夾爪之間，包括水平防撞單元、豎直防撞單元以及用于在豎直和/或水平防撞單元發生碰撞后傳遞停機信號的感應開關13。