[實(shí)用新型]一種大型多工位雙臂式機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420722806.7
• 申請日: 2014-11-27
• 公開（公告）號: CN204278006U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙金奎;呂永迷;尹義波;向強(qiáng)銘
• 申請（專利權(quán)）人: 南京埃爾法電液技術(shù)有限公司;南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10;B21D43/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 朱戈勝;蔣家華

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種大型多工位雙臂式機(jī)械手。

背景技術(shù)

在傳統(tǒng)的沖壓行業(yè)中，產(chǎn)品的沖壓成型主要是依靠人工搬運(yùn)配合壓機(jī)的沖壓動(dòng)作實(shí)現(xiàn)，存在著效率低下、危險(xiǎn)性高以及產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊等缺點(diǎn)。在引進(jìn)了自動(dòng)化生產(chǎn)線后，利用機(jī)械手或機(jī)器人替代了人工搬運(yùn)工件的動(dòng)作，在安全性、生產(chǎn)效率、產(chǎn)品的一致性程度等方面都得到了很大的提高。機(jī)械手是以伺服電機(jī)、氣動(dòng)執(zhí)行元件、液壓驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件等作為動(dòng)力源，通過各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)氣動(dòng)吸盤、磁性吸盤、夾爪等形式的端拾器抓取物料實(shí)現(xiàn)不同方向的運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到工件移送目的的機(jī)械設(shè)備。伴隨著機(jī)床工業(yè)的發(fā)展，機(jī)械手的樣式也在跟隨著發(fā)展，產(chǎn)生了很大的變化。

現(xiàn)在市場上的沖壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式繁復(fù)，有的以同步帶傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)物料的移送，但同步帶長距離的傳送使同步帶的張緊和封閉占用了設(shè)計(jì)空間，需要解決機(jī)械手避讓設(shè)備壓機(jī)的空間問題；有的是以齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)物料的移送，但齒輪、齒條移送距離不宜太長，制造安裝精度要求較高等缺陷；還有的是以鏈傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)物料的移送，鏈傳動(dòng)較以上兩種有沖擊、噪音、定位不準(zhǔn)確、需要的空間很大等缺點(diǎn)，不太適合機(jī)械手的長距離物料移送。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種大型多工位雙臂式機(jī)械手，解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手避讓設(shè)備壓機(jī)的空間、移送距離短、制造安裝精度要求較高、沖擊、噪音、定位不準(zhǔn)確、需要的空間很大的技術(shù)缺陷。

????為解決上述問題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是：

一種大型多工位雙臂式機(jī)械手，包括兩個(gè)X軸移送組件、前后兩個(gè)Y軸移送組件、前后兩個(gè)Z軸移送組件和連接兩個(gè)X軸移送組件的X軸移送桿組件，所述的X軸移送桿組件上設(shè)置抓取物料的設(shè)備；

所述的Y軸移送組件包括沿Y軸方向設(shè)置的橫梁、設(shè)置在橫梁一端的第一伺服電機(jī)、由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一絲桿、設(shè)置在第一絲桿上的第一絲桿螺母、設(shè)置在橫梁上的第一導(dǎo)軌、設(shè)置有與第一導(dǎo)軌相配合的第一滑塊的Z軸移送組件支撐架，所述的Z軸移送組件支撐架設(shè)置在第一導(dǎo)軌上并且可在第一導(dǎo)軌上沿Y軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述的Z軸移送組件支撐架與第一絲桿螺母固定連接；

所述的Z軸移送組件包括設(shè)置在Z軸移送組件支撐架上的第二導(dǎo)軌、設(shè)置在Z軸移送組件支撐架上的第二伺服電機(jī)、由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第二絲桿、設(shè)置在第二絲桿上的第二絲桿螺母、設(shè)置有與第二導(dǎo)軌相配合的第二滑塊的X軸移送組件支撐架，所述的X軸移送組件支撐架設(shè)置在第二導(dǎo)軌上并可在第二導(dǎo)軌上沿著Z軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述的X軸移送組件支撐架與第二絲桿螺母固定連接；

所述的X軸移送組件包括設(shè)置在X軸移送桿組件兩端的第三導(dǎo)軌，所述的X軸移送組件支撐架的底部設(shè)置有與第三導(dǎo)軌相配合的第三滑塊，所述的X軸移送組件支撐架可在第三導(dǎo)軌上沿X軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

所述的X軸移送桿組件的一端設(shè)置有齒條，與齒條位于X軸移送桿組件上同一端的X軸移送組件支撐架上設(shè)置第三伺服電機(jī)，第三伺服電機(jī)的輸出軸上設(shè)置齒輪，所述的齒輪與齒條相嚙合。

本實(shí)用新型通過絲桿副和齒輪、齒條相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)物料的移送，既減小了機(jī)械手占用的空間又達(dá)到了遠(yuǎn)距離移送物料的目的。該機(jī)械手主要用途是：實(shí)現(xiàn)大型多工位壓力機(jī)在工作過程中自動(dòng)上料、使工件按工藝要求在壓機(jī)內(nèi)順序轉(zhuǎn)換工位、下料，從而達(dá)到全自動(dòng)加工零件的自動(dòng)化送料設(shè)備。該機(jī)械手懸掛安裝在壓機(jī)左、右側(cè)立柱上，可以實(shí)現(xiàn)豎直抓取、縱向及橫向移送的動(dòng)作，豎直及縱行方向依靠滾珠絲桿副配合直線導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng)，橫向依靠齒輪、齒條配合直線導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng)。整個(gè)沖壓過程中，機(jī)械手對料件的移送并不需要壓機(jī)停機(jī)等待，因此生產(chǎn)的效率得到大幅度的提高，機(jī)械手的提升、移送的動(dòng)作和壓機(jī)的動(dòng)作在時(shí)間上是可以相互重疊的，從而保證了各個(gè)方向的動(dòng)作時(shí)間更充分，各部件的運(yùn)動(dòng)速度相應(yīng)降低，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作更加平穩(wěn)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌和第三導(dǎo)軌的截面為“工”字形。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌和第三導(dǎo)軌的兩端均設(shè)置限位塊。

作為本實(shí)用新型的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述的X軸移送桿組件有三段組成，所述的第三導(dǎo)軌設(shè)置在兩端的兩段上。