[實用新型]一種由連桿機構驅動的蛇形機器人

有效

• 申請號: 201420715679.8
• 申請日: 2014-11-25
• 公開（公告）號: CN204278011U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 楊一超;張蓉;葉蕓
• 申請（專利權）人: 楊一超;張蓉;葉蕓
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種蛇形機器人，尤其涉及一種由連桿機構驅動的蛇形機器人

背景技術

目前，蛇形機器人(機械蛇)大致發展至第二代。

第一代機械蛇是結合相關理論，建立蛇的行波運動模型，其樣機solid?snake利用垂直和水平方向正交的方式建立其蛇身來完成相關運動，這樣以每兩個正交關節組成一個單元體建立的機械蛇模型，其缺點在于蛇的自由度受到了極大的限制，從而使得其能實現的動作具有很大的局限性。

第二代機械蛇，包括美國，日本，以色列，德國以及我國等后續研發的一些機械蛇，均采用了模塊化設計的形式，雖然較大程度上增強了其靈動性和機動性，使得其可以實現更多復雜的動作，但這些基本都是采用了小段蛇身相連的形式，并以一舵機驅動一小段蛇身的形式，這就造成了現有機械蛇關節化的問題，也造成了整個機械蛇使用了大量舵機的現象，這既增加了其重量，減少了可利用空間還十分浪費資源，與我們當今全球的環保概念相背離。

發明內容

針對上述的技術缺陷，本實用新型提供了一種由連桿機構驅動的蛇形機器人。

本新型的蛇形機器人具有體積小，蛇內可利用空間增加，蛇的整體質量降低，控制系統簡化等特點，從而使蛇形機器人達到成本低，質量輕，運動靈活，動作可靠，可實現功能多樣化的目的。

為了實現上述目的，本實用新型采取的技術方案是：

一種由連桿機構驅動的蛇形機器人，其特征在于由若干段模塊化蛇身組成；所述模塊化蛇身均包括：第一端部段蛇身，第一中部段蛇身，驅動段蛇身，第二中部段蛇身，第二端部段蛇身、六桿聯動機構和驅動裝置；六桿聯動機構包括：第一長連桿，第二長連桿，主長連桿，第一短連桿，第二短連桿和搖桿；所述第一長連桿、所述第二長連桿及所述主長連桿的尺寸均相同；所述第一短連桿和所述第二短連桿的尺寸相同；所述第一長連桿兩端分別與所述第一端部段蛇身和所述第二端部段蛇身可轉動地鉸接，所述第二長連桿兩端分別與所述第一端部段蛇身和所述第二端部段蛇身可轉動地鉸接；所述第一短連桿的一端與所述第一長連桿可轉動地鉸接，所述第一短連桿的另一端與所述第一中部段蛇身可轉動地鉸接，并且所述第一短連桿的所述另一端的鉸接孔為長形通孔，以使得將所述第一短連桿與所述第一中部段蛇身鉸接的裝置能夠在該長形通孔中滑動，所述第一短連桿的中部與所述主長連桿鉸接，并且所述第一短連桿的所述中部上的鉸接孔為長形通孔，以使得將所述第一短連桿與所述主長連桿鉸接的裝置能夠在該長形通孔中滑動；所述第二短連桿的一端與所述第二長連桿可轉動地鉸接，所述第二短連桿的另一端與所述第二中部段蛇身可轉動地鉸接，并且所述第二短連桿的所述另一端的鉸接孔為長形通孔，以使得將所述第二短連桿與所述第二中部段蛇身鉸接的裝置能夠在該長形通孔中滑動，所述第二短連桿的中部與所述主長連桿鉸接，并且所述第二短連桿的所述中部上的鉸接孔為長形通孔，以使得將所述第二短連桿與所述主長連桿鉸接的裝置能夠在該長形通孔中滑動；所述搖桿的兩端分別與所述第一長連桿和所述第二長連桿可轉動地鉸接，所述搖桿的中部與所述驅動裝置連接，以將所述驅動裝置的轉動傳遞到所述第一長連桿和所述第二長連桿。

特別優選的，所述驅動裝置為舵機。

特別優選的，所述模塊化蛇身還包括連接板，所述連接板的兩端分別與所述第一端部段蛇身和所述第二端部段蛇身可轉動地鉸接，所述驅動裝置固定安裝在所述連接板上。

附圖說明

圖1是本實用新型的蛇形機器人的一段模塊化蛇身的結構示意圖。

圖2是本實用新型的蛇形機器人的一段模塊化蛇身的結構透視圖。

圖3是本實用新型的蛇形機器人的一段模塊化蛇身的結構縮略圖。

圖4是六桿聯動機構的結構示意圖。

其中：1、第一長連桿，2、第二長連桿，3、主長連桿，4、第一短連桿，5、第二短連桿，6、舵機，7、連接板，8、搖桿，9、第一端部段蛇身，10、第一中部段蛇身，11、驅動段蛇身，12、第二中部段蛇身，13、第二端部段蛇身。

具體實施方案

為了使本實用新型的創新點得以更加明確的明白了解，下面結合附圖對本實用新型進一步闡述。

實施例：