[實用新型]一種由連桿機構驅動的蛇形機器人有效
| 申請號： | 201420715679.8 | 申請日： | 2014-11-25 |
| 公開（公告）號： | CN204278011U | 公開（公告）日： | 2015-04-22 |
| 發明（設計）人： | 楊一超;張蓉;葉蕓 | 申請（專利權）人： | 楊一超;張蓉;葉蕓 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 200072 上海市閘北*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 連桿機構 驅動 蛇形 機器人 | ||
1.一種由連桿機構驅動的蛇形機器人，其特征在于由若干段模塊化蛇身組成；所述模塊化蛇身均包括：第一端部段蛇身(9)，第一中部段蛇身(10)，驅動段蛇身(11)，第二中部段蛇身(12)，第二端部段蛇身(13)、六桿聯動機構和驅動裝置(6)；所述六桿聯動機構包括：第一長連桿(1)，第二長連桿(2)，主長連桿(3)，第一短連桿(4)，第二短連桿(5)和搖桿(8)；所述第一長連桿(1)、所述第二長連桿(2)及所述主長連桿(3)的尺寸均相同；所述第一短連桿(4)和所述第二短連桿(5)的尺寸相同；所述第一長連桿(1)兩端分別與所述第一端部段蛇身(9)和所述第二端部段蛇身(13)可轉動地鉸接，所述第二長連桿(2)兩端分別與所述第一端部段蛇身(9)和所述第二端部段蛇身(13)可轉動地鉸接；所述第一短連桿(4)的一端與所述第一長連桿(1)可轉動地鉸接，所述第一短連桿(4)的另一端與所述第一中部段蛇身(10)可轉動地鉸接，并且所述第一短連桿(4)的所述另一端的鉸接孔為長形通孔，以使得將所述第一短連桿(4)與所述第一中部段蛇身(10)鉸接的裝置能夠在該長形通孔中滑動，所述第一短連桿(4)的中部與所述主長連桿(3)鉸接，并且所述第一短連桿(4)的所述中部上的鉸接孔為長形通孔，以使得將所述第一短連桿(4)與所述主長連桿(3)鉸接的裝置能夠在該長形通孔中滑動；所述第二短連桿(5)的一端與所述第二長連桿(2)可轉動地鉸接，所述第二短連桿(5)的另一端與所述第二中部段蛇身(12)可轉動地鉸接，并且所述第二短連桿(5)的所述另一端的鉸接孔為長形通孔，以使得將所述第二短連桿(5)與所述第二中部段蛇身(12)鉸接的裝置能夠在該長形通孔中滑動，所述第二短連桿(5)的中部與所述主長連桿(3)鉸接，并且所述第二短連桿(5)的所述中部上的鉸接孔為長形通孔，以使得將所述第二短連桿(5)與所述主長連桿(3)鉸接的裝置能夠在該長形通孔中滑動；所述搖桿(8)的兩端分別與所述第一長連桿(1)和所述第二長連桿(2)可轉動地鉸接，所述搖桿(8)的中部與所述驅動裝置(6)固定連接，以將所述驅動裝置(6)的轉動傳遞到所述第一長連桿(1)和所述第二長連桿(2)。
2.如權利要求1所述的蛇形機器人，其特征在于：所述驅動裝置(6)為舵機。
3.如權利要求1或2所述的蛇形機器人，其特征在于：所述模塊化蛇身還包括連接板(7)，所述連接板(7)的兩端分別與所述第一端部段蛇身(9)和所述第二端部段蛇身(13)可轉動地鉸接；所述驅動裝置(6)固定安裝在所述連接板(7)上。
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