[實(shí)用新型]一種具有氣路分配裝置的多吸盤(pán)移動(dòng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420705409.9
• 申請(qǐng)日: 2014-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204197093U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張雷;沈剛;周淑紅;冀世軍;王永波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D55/265
• 分類(lèi)號(hào): B62D55/265
• 代理公司: 吉林長(zhǎng)春新紀(jì)元專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 22100
• 代理人: 魏征驥

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)機(jī)器人，具體涉及一種具有氣路分配裝置的多吸盤(pán)移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，越來(lái)越多的場(chǎng)合需要多吸盤(pán)移動(dòng)機(jī)器人來(lái)完成各種高難度任務(wù)。由于吸盤(pán)需要在真空系統(tǒng)的配合下完成工作，多吸盤(pán)的氣路分配環(huán)節(jié)成為機(jī)器人可靠工作的重要保障。設(shè)計(jì)合理的氣路分配裝置，不僅可以保障機(jī)器人可靠工作，還可以簡(jiǎn)化氣路連接，增加機(jī)器人移動(dòng)的靈活性，改善機(jī)器人外觀(guān)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種具有氣路分配裝置的多吸盤(pán)移動(dòng)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)多吸盤(pán)機(jī)器人的氣路分配，保證機(jī)器人有效運(yùn)行。

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：電機(jī)、主動(dòng)軸支座、從動(dòng)軸支座、L形支架、支撐輪分別與本體連接，主動(dòng)軸與主動(dòng)軸支座連接，從動(dòng)軸與從動(dòng)軸支座連接，鏈條通過(guò)鏈輪分別安裝于主動(dòng)軸和從動(dòng)軸上，吸盤(pán)裝置與鏈條連接，氣路分配裝置的連接桿與L形支架固定連接。

所述的氣路分配裝置結(jié)構(gòu)是：連接桿和氣路分配盤(pán)通過(guò)軸承連接，氣路分配盤(pán)蓋與氣路分配盤(pán)螺紋連接，氣動(dòng)快換接頭和氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)接頭分別安裝于氣路分配盤(pán)蓋的相應(yīng)螺紋孔上，E型開(kāi)口擋圈與連接桿上端的溝槽卡接。

所述的氣路分配盤(pán)背面有用于與軸承外圈過(guò)盈配合的盲孔。

所述的氣路分配盤(pán)蓋端面圓周上均勻分布有用于安裝氣動(dòng)快換接頭的螺紋通孔，端面中心有用于安裝氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)接頭的螺紋通孔。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)新穎，氣路分配裝置可以保證吸盤(pán)氣路通斷的可靠性，避免氣管的纏繞，增加機(jī)器人移動(dòng)的靈活性，改善了機(jī)器人外觀(guān)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型氣路分配裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型氣路分配裝置的剖視圖；

圖4是本實(shí)用新型氣路分配裝置的爆炸圖；

圖5是本實(shí)用新型氣路分配盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型氣路分配盤(pán)蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

電機(jī)5、主動(dòng)軸支座8、從動(dòng)軸支座11、L形支架9、支撐輪3分別與機(jī)器人本體4連接，主動(dòng)軸7與主動(dòng)軸支座8連接，從動(dòng)軸12與從動(dòng)軸支座11連接，鏈條6通過(guò)鏈輪10分別安裝于主動(dòng)軸7和從動(dòng)軸12上，吸盤(pán)裝置2與鏈條6連接，氣路分配裝置1的連接桿107與L形支架9固定連接。

所述的氣路分配裝置結(jié)構(gòu)是：連接桿107和氣路分配盤(pán)104通過(guò)軸承106連接，氣路分配盤(pán)蓋103與氣路分配盤(pán)104螺紋連接，氣動(dòng)快換接頭102和氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)接頭101分別安裝于氣路分配盤(pán)蓋103的相應(yīng)螺紋孔上，E型開(kāi)口擋圈105與連接桿107上端的溝槽卡接。

所述的氣路分配盤(pán)104背面有用于與軸承106外圈過(guò)盈配合的盲孔1041。

所述的氣路分配盤(pán)蓋103端面圓周上均勻分布有用于安裝氣動(dòng)快換接頭102的螺紋通孔1031，端面中心有用于安裝氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)接頭101的螺紋通孔1032。

工作原理是：連接桿107和氣路分配盤(pán)104通過(guò)軸承106的內(nèi)外圈過(guò)盈連接，保證連接桿107和氣路分配盤(pán)104可以獨(dú)立相對(duì)旋轉(zhuǎn)。氣路分配盤(pán)蓋103通過(guò)螺紋密封擰緊在氣路分配盤(pán)104上。氣動(dòng)快換接頭102和氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)接頭101分別安裝于氣路分配盤(pán)蓋103的相應(yīng)螺紋孔中。氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)接頭101可以相對(duì)氣路分配盤(pán)蓋103做獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，整個(gè)裝置通過(guò)連接桿107固定于機(jī)器人本體上。吸盤(pán)通過(guò)機(jī)械閥將氣管連接至氣動(dòng)快換接頭102上，氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)接頭101與真空泵相連。當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，真空泵通過(guò)氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)接頭101和氣動(dòng)快換接頭102對(duì)吸盤(pán)抽真空，電機(jī)5帶動(dòng)主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，在鏈條的拉動(dòng)作用下，氣路分配盤(pán)104隨鏈條做圓周運(yùn)動(dòng)，吸盤(pán)接觸地面時(shí)，吸盤(pán)被抽真空并與地面吸附，機(jī)器人向前移動(dòng)，當(dāng)吸盤(pán)脫離地面時(shí)，真空泵與吸盤(pán)間的氣路被切斷，吸盤(pán)與地面脫離吸附，如此循環(huán)，機(jī)器人即可持續(xù)向前移動(dòng)。