[實用新型]一種具有氣路分配裝置的多吸盤移動機器人

有效

• 申請號: 201420705409.9
• 申請日: 2014-11-23
• 公開（公告）號: CN204197093U
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發明（設計）人: 張雷;沈剛;周淑紅;冀世軍;王永波
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D55/265
• 分類號: B62D55/265
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 魏征驥

技術領域

本實用新型涉及一種移動機器人，具體涉及一種具有氣路分配裝置的多吸盤移動機器人。

背景技術

近年來，隨著工業自動化程度的提高，越來越多的場合需要多吸盤移動機器人來完成各種高難度任務。由于吸盤需要在真空系統的配合下完成工作，多吸盤的氣路分配環節成為機器人可靠工作的重要保障。設計合理的氣路分配裝置，不僅可以保障機器人可靠工作，還可以簡化氣路連接，增加機器人移動的靈活性，改善機器人外觀。

發明內容

本實用新型提供一種具有氣路分配裝置的多吸盤移動機器人，實現多吸盤機器人的氣路分配，保證機器人有效運行。

本實用新型采取的技術方案是：電機、主動軸支座、從動軸支座、L形支架、支撐輪分別與本體連接，主動軸與主動軸支座連接，從動軸與從動軸支座連接，鏈條通過鏈輪分別安裝于主動軸和從動軸上，吸盤裝置與鏈條連接，氣路分配裝置的連接桿與L形支架固定連接。

所述的氣路分配裝置結構是：連接桿和氣路分配盤通過軸承連接，氣路分配盤蓋與氣路分配盤螺紋連接，氣動快換接頭和氣動旋轉接頭分別安裝于氣路分配盤蓋的相應螺紋孔上，E型開口擋圈與連接桿上端的溝槽卡接。

所述的氣路分配盤背面有用于與軸承外圈過盈配合的盲孔。

所述的氣路分配盤蓋端面圓周上均勻分布有用于安裝氣動快換接頭的螺紋通孔，端面中心有用于安裝氣動旋轉接頭的螺紋通孔。

本實用新型的優點：結構新穎，氣路分配裝置可以保證吸盤氣路通斷的可靠性，避免氣管的纏繞，增加機器人移動的靈活性，改善了機器人外觀。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型氣路分配裝置的結構示意圖；

圖3是本實用新型氣路分配裝置的剖視圖；

圖4是本實用新型氣路分配裝置的爆炸圖；

圖5是本實用新型氣路分配盤的結構示意圖；

圖6是本實用新型氣路分配盤蓋的結構示意圖。

具體實施方式

電機5、主動軸支座8、從動軸支座11、L形支架9、支撐輪3分別與機器人本體4連接，主動軸7與主動軸支座8連接，從動軸12與從動軸支座11連接，鏈條6通過鏈輪10分別安裝于主動軸7和從動軸12上，吸盤裝置2與鏈條6連接，氣路分配裝置1的連接桿107與L形支架9固定連接。

所述的氣路分配裝置結構是：連接桿107和氣路分配盤104通過軸承106連接，氣路分配盤蓋103與氣路分配盤104螺紋連接，氣動快換接頭102和氣動旋轉接頭101分別安裝于氣路分配盤蓋103的相應螺紋孔上，E型開口擋圈105與連接桿107上端的溝槽卡接。

所述的氣路分配盤104背面有用于與軸承106外圈過盈配合的盲孔1041。

所述的氣路分配盤蓋103端面圓周上均勻分布有用于安裝氣動快換接頭102的螺紋通孔1031，端面中心有用于安裝氣動旋轉接頭101的螺紋通孔1032。

工作原理是：連接桿107和氣路分配盤104通過軸承106的內外圈過盈連接，保證連接桿107和氣路分配盤104可以獨立相對旋轉。氣路分配盤蓋103通過螺紋密封擰緊在氣路分配盤104上。氣動快換接頭102和氣動旋轉接頭101分別安裝于氣路分配盤蓋103的相應螺紋孔中。氣動旋轉接頭101可以相對氣路分配盤蓋103做獨立的旋轉運動，整個裝置通過連接桿107固定于機器人本體上。吸盤通過機械閥將氣管連接至氣動快換接頭102上，氣動旋轉接頭101與真空泵相連。當機器人工作時，真空泵通過氣動旋轉接頭101和氣動快換接頭102對吸盤抽真空，電機5帶動主動軸旋轉，在鏈條的拉動作用下，氣路分配盤104隨鏈條做圓周運動，吸盤接觸地面時，吸盤被抽真空并與地面吸附，機器人向前移動，當吸盤脫離地面時，真空泵與吸盤間的氣路被切斷，吸盤與地面脫離吸附，如此循環，機器人即可持續向前移動。