[實用新型]基于STM32的環衛機器人

有效

• 申請號: 201420701722.5
• 申請日: 2014-11-21
• 公開（公告）號: CN204282264U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 韓谷靜;周密;鄧驚雷;黃勝英;王會召
• 申請（專利權）人: 武漢紡織大學
• 主分類號: E01H1/04
• 分類號: E01H1/04
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 鄔麗明

技術領域

本實用新型涉及一種基于STM32的環衛機器人。

背景技術

據了解，隨著我國經濟的高速發展，城市規模逐漸擴大，傳統的“人工密集型”清掃模式已經不適應我國環衛事業發展的要求。近年來，國家不斷探索更為科學、合理、安全、節能、低碳的環衛作業模式，引進了一大批灑水車、掃地車、路面養護車等環衛機械化設備，不僅大大提高了環衛工人作業效率，也為城市的整潔靚麗創造了良好的條件。

但是清潔工們還是擺脫不了頂著炎炎烈日或在天寒地凍的惡劣的環境下去清掃人們生活或游玩的公共場所。這些為了創造良好生活環境的清潔工們，他們不得不每天定時定點的去打掃他們被分配到的固定的一片清潔區域，工作日復一日且身體承受著長時間的風吹日曬。不僅如此，每到夏季或節假日，由于果蔬需求的猛增和外出人口的流動性增大，造成室外垃圾的產量也急劇增長，環衛工人的工作量就會大大增加，一天工作下來，這使得他們的身體疲憊不堪，有苦難言，而且，據統計我國絕大多數環衛工人的年紀都在45歲-70歲之間，這意味著他們年邁的身體需要承受著巨大的工作強度。

所以在當今這個高速化、信息化、機械化的時代，傳統的環衛模式很顯然與這個社會格格不入，它需要進步，需要得到良好的改善，需要進入與這個社會相匹配的模式，需要成為我國現代化文化的一種標志。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于針對上述現有技術存在的不足提供一種能自動撿垃圾的基于STM32的環衛機器人。

本實用新型所采用的技術方案為：基于STM32的環衛機器人，其特征在于：它包括STM32微處理器，檢測單元、垃圾箱體、設置在垃圾箱體下方的移動機構及與垃圾箱體相連接的機械手臂，所述檢測單元包括用于檢測垃圾箱體前方是否有垃圾的障礙物檢測模塊、檢測是否有垃圾入箱以及將垃圾進行分類的垃圾入箱檢測模塊，所述垃圾箱體分為金屬回收箱和非金屬回收箱，所述STM32微處理器分別與檢測單元連接，在垃圾箱體上設置有為STM32微處理器通電的電源。

按上述技術方案，所述檢測單元還包括用于檢測垃圾箱載重情況的重力檢測模塊，其通過STM32微處理器控制。

按上述技術方案，所述障礙物檢測模塊采用紅外線檢測模塊，垃圾入箱檢測模塊采用光電檢測模塊和金屬探測檢測模塊。

按上述技術方案，光電檢測模塊為光電傳感器，金屬探測檢測模塊為金屬探測傳感器，重力檢測模塊為載重傳感器。

按上述技術方案，所述移動機構為履帶式車輪，其通過步進電機驅動，所述STM32微處理器控制步進電機。

按上述技術方案，所述機械手臂包括轉動臺、活動設置在轉動臺上的扭轉桿、固定設置在扭轉桿上的機械手臂主體，所述轉動臺上設置有驅動轉動臺轉動的第一舵機，在扭轉桿上設置有驅動扭轉桿扭轉的第二舵機，在機械手臂主體上設置有驅動機械手臂主體動作的第三舵機。

按上述技術方案，所述機械手臂主體包括底板、分別轉動連接在底板上的第一轉動桿、第二轉動桿、轉動連接在第一轉動桿上的第一抓手、轉動連接在第二轉動桿上的第二抓手，所述第一轉動桿的后端與第二轉動桿的后端通過齒輪對連接，所述齒輪對通過第三舵機驅動，所述第一抓手的前端中部與第二抓手的前端中部形成抓取部，所述底板上設有分別限制第一轉動桿、第二轉動桿、第一抓手、第二抓手行程的限制裝置。

按上述技術方案，所述限制裝置為限制桿。

按上述技術方案，金屬回收箱和非金屬回收箱通過隔板隔開，所述金屬回收箱上設置有可上下滑移的第一拉板，第一拉板通過設置在箱體上的第一步進電機驅動，第一拉板上端和第一步進電機的輸出軸之間通過設置在第一定滑輪上的繩索連接，所述非金屬回收箱上設置有可上下滑移的第二拉板，第二拉板通過設置在箱體上的步進電機驅動，第二拉板上端和第二步進電機的輸出軸之間通過設置在第二定滑輪上的繩索連接。

本實用新型所取得的有益效果為：本實用新型能實現自動避障功能，并能準確地檢測到軌道上的垃圾，并將其抓起自動送到隨身的垃圾箱里，并將垃圾進行金屬垃圾和非金屬垃圾分類，對垃圾進行分類收入以后，基于STM32的環衛機器人會把垃圾運送到定點的垃圾收購站，再由工人運走，節省了大量的人力物力，且提高了工作效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的電控部分的結構框圖。

圖2為本實用新型的結構示意圖。

圖3為本實用新型垃圾箱體的結構示意圖。

圖4為本實用新型的機械手臂的結構圖。

圖5為本實用新型的流程圖。