[實用新型]基于STM32的環(huán)衛(wèi)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420701722.5
• 申請日: 2014-11-21
• 公開（公告）號: CN204282264U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發(fā)明（設計）人: 韓谷靜;周密;鄧驚雷;黃勝英;王會召
• 申請（專利權）人: 武漢紡織大學
• 主分類號: E01H1/04
• 分類號: E01H1/04
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 鄔麗明

1.基于STM32的環(huán)衛(wèi)機器人，其特征在于：它包括STM32微處理器，檢測單元、電源、垃圾箱體、設置在垃圾箱體下方的移動機構及與垃圾箱體相連接的機械手臂，所述檢測單元包括用于檢測垃圾箱體前方是否有垃圾的障礙物檢測模塊、檢測是否有垃圾入箱以及將垃圾進行分類的垃圾入箱檢測模塊，所述垃圾箱體分為金屬回收箱和非金屬回收箱，所述STM32微處理器分別與檢測單元連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于STM32的環(huán)衛(wèi)機器人，其特征在于所述檢測單元還包括用于檢測垃圾箱載重情況的重力檢測模塊，其通過STM32微處理器控制。

3.根據(jù)權利要求2所述的基于STM32的環(huán)衛(wèi)機器人，其特征在于所述障礙物檢測模塊采用紅外線檢測模塊，垃圾入箱檢測模塊采用光電檢測模塊和金屬探測檢測模塊。

4.根據(jù)權利要求3所述的基于STM32的環(huán)衛(wèi)機器人，其特征在于光電檢測模塊為光電傳感器，金屬探測檢測模塊為金屬探測傳感器，重力檢測模塊為載重傳感器。

5.根據(jù)權利要求1或2所述的基于STM32的環(huán)衛(wèi)機器人，其特征在于所述移動機構為履帶式車輪，其通過步進電機驅動，所述STM32微處理器控制步進電機。

6.根據(jù)權利要求1或2所述的基于STM32的環(huán)衛(wèi)機器人，其特征在于所述機械手臂包括轉動臺、活動設置在轉動臺上的扭轉桿、固定設置在扭轉桿上的機械手臂主體，所述轉動臺上設置有驅動轉動臺轉動的第一舵機，在扭轉桿上設置有驅動扭轉桿扭轉的第二舵機，在機械手臂主體上設置有驅動機械手臂主體動作的第三舵機。

7.根據(jù)權利要求4所述的基于STM32的環(huán)衛(wèi)機器人，其特征在于所述機械手臂主體包括底板、分別轉動連接在底板上的第一轉動桿、第二轉動桿、轉動連接在第一轉動桿上的第一抓手、轉動連接在第二轉動桿上的第二抓手，所述第一轉動桿的后端與第二轉動桿的后端通過齒輪對連接，所述齒輪對通過第三舵機驅動，所述第一抓手的前端中部與第二抓手的前端中部形成抓取部，所述底板上設有分別限制第一轉動桿、第二轉動桿、第一抓手、第二抓手行程的限制裝置。

8.根據(jù)權利要求7所述的基于STM32的環(huán)衛(wèi)機器人，其特征在于所述限制裝置為限制桿。

9.根據(jù)權利要求1或2所述的基于STM32的環(huán)衛(wèi)機器人，其特征在于金屬回收箱和非金屬回收箱通過隔板隔開，所述金屬回收箱上設置有可上下滑移的第一拉板，第一拉板通過設置在箱體上的第一步進電機驅動，第一拉板上端和第一步進電機的輸出軸之間通過設置在第一定滑輪上的繩索連接，所述非金屬回收箱上設置有可上下滑移的第二拉板，第二拉板通過設置在箱體上的步進電機驅動，第二拉板上端和第二步進電機的輸出軸之間通過設置在第二定滑輪上的繩索連接。