[實(shí)用新型]一種用于采集水樣的水下機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420698325.7
• 申請(qǐng)日: 2014-11-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204202925U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李金強(qiáng);王雪鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都藍(lán)宇科維科技有限公司
• 主分類號(hào): G01N1/14
• 分類號(hào): G01N1/14;G01N1/04;G08C17/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種用于環(huán)境監(jiān)測(cè)的水樣采集裝置，特別是涉及一種用于采集水樣的水下機(jī)器人。

背景技術(shù)

水下機(jī)器人是一種可以在水下移動(dòng)、具有視覺(jué)和感知系統(tǒng)、通過(guò)遙控或自主操作方式使用機(jī)械手包括其它工具，代替或輔助人去完成某些水下作業(yè)的裝置。傳統(tǒng)的水樣采集方式大部分借助隨船人員拋下的采集瓶或者用拖網(wǎng)將水土樣本采集起來(lái)，這些方法隨機(jī)性大，而且容易受到周圍環(huán)境的干擾導(dǎo)致樣本性質(zhì)發(fā)生變化，難以達(dá)到研究人員的預(yù)期效果。隨著專門的水下采樣設(shè)備的出現(xiàn)，在一定程度上提高了采樣準(zhǔn)確性。然而在實(shí)際的使用過(guò)程中也暴露出如下缺點(diǎn):首先由于缺少專門的水下活動(dòng)載具，采集裝置無(wú)法在水下靈活自由的移動(dòng)；其次由于設(shè)備無(wú)法同時(shí)搭載針對(duì)不同采集物而設(shè)的多組采集裝置，往往只有通過(guò)更換采集裝置才能實(shí)現(xiàn)目的，這樣不利于采集效率的提高。隨著人類對(duì)于水下地質(zhì)情況研究的深入，水下采樣勢(shì)必將變的更為頻繁，無(wú)疑對(duì)水下采樣設(shè)備的功能和性能提出了更高的要求。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了解決上述問(wèn)題而提供一種用于采集水樣的水下機(jī)器人。

本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種用于采集水樣的水下機(jī)器人，包括支架，所述支架為長(zhǎng)方體型支架，還包括主倉(cāng)、雙氣倉(cāng)、旋轉(zhuǎn)推注式采集器與土樣采集器、深水馬達(dá)和壓縮氣瓶，所述主倉(cāng)、所述雙氣倉(cāng)、所述旋轉(zhuǎn)推注式采集器與土樣采集器和所述深水馬達(dá)均安裝在所述支架上，所述主倉(cāng)內(nèi)設(shè)置有攝像裝置、控制電路板、無(wú)線發(fā)射器和電源，所述主倉(cāng)的一端為半球形抗壓有機(jī)玻璃罩，無(wú)線控制信號(hào)輸入所述無(wú)線發(fā)射器的信號(hào)接收端，所述無(wú)線發(fā)射器的信號(hào)輸出端和所述攝像裝置的信號(hào)輸出端均與所述控制電路板的信號(hào)輸入端連接，所述控制電路板的控制信號(hào)輸出端分別與所述旋轉(zhuǎn)推注式采集器與土樣采集器的控制信號(hào)輸入端和所述深水馬達(dá)的控制信號(hào)輸入端連接。

具體地，所述雙氣倉(cāng)包括兩個(gè)平衡倉(cāng)，兩個(gè)所述平衡倉(cāng)分別設(shè)置在所述支架的兩端，所述壓縮氣瓶通過(guò)兩個(gè)控制氣閥分別與兩個(gè)所述平衡倉(cāng)連接，所述控制電路板的控制信號(hào)輸出端還分別與兩個(gè)所述控制氣閥的控制信號(hào)輸入端連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型為一種用于采集水樣的水下機(jī)器人，可以通過(guò)無(wú)線發(fā)射器對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程操控，具體地是對(duì)深水馬達(dá)、雙氣倉(cāng)和旋轉(zhuǎn)推注式采集器與土樣采集器進(jìn)行操控，并通過(guò)攝像裝置進(jìn)行觀察進(jìn)行水下的水和土的采樣。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型一種用于采集水樣的水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-主倉(cāng)，2-雙氣倉(cāng)，3-深水馬達(dá)，4-半球形抗壓有機(jī)玻璃罩，5-支架，6-旋轉(zhuǎn)推注式采集器與土樣采集器，7-信號(hào)電纜。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明：

如圖1所示，本實(shí)用新型為一種用于采集水樣的水下機(jī)器人，包括支架5、主倉(cāng)1、雙氣倉(cāng)2、旋轉(zhuǎn)推注式采集器與土樣采集器6、深水馬達(dá)3和壓縮氣瓶，支架5為長(zhǎng)方體型支架5，主倉(cāng)1、雙氣倉(cāng)2、旋轉(zhuǎn)推注式采集器與土樣采集器6和深水馬達(dá)3均安裝在支架5上，主倉(cāng)1內(nèi)設(shè)置有攝像裝置、控制電路板、無(wú)線發(fā)射器和電源，主倉(cāng)1的一端為半球形抗壓有機(jī)玻璃罩4，無(wú)線控制信號(hào)輸入無(wú)線發(fā)射器的信號(hào)接收端，無(wú)線發(fā)射器的信號(hào)輸出端和攝像裝置的信號(hào)輸出端均與控制電路板的信號(hào)輸入端連接，控制電路板的控制信號(hào)輸出端分別與旋轉(zhuǎn)推注式采集器與土樣采集器6的控制信號(hào)輸入端和深水馬達(dá)3的控制信號(hào)輸入端連接。雙氣倉(cāng)2包括兩個(gè)平衡倉(cāng)，兩個(gè)平衡倉(cāng)分別設(shè)置在支架5的兩端，壓縮氣瓶通過(guò)兩個(gè)控制氣閥分別與兩個(gè)平衡倉(cāng)連接，控制電路板的控制信號(hào)輸出端還分別與兩個(gè)控制氣閥的控制信號(hào)輸入端連接。所有信號(hào)的傳輸均通過(guò)信號(hào)電纜7來(lái)實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)用新型為輕型的、具有較完整水下采集器的遠(yuǎn)程水下操控平臺(tái)，本實(shí)用新型采用控制電路板控制深水馬達(dá)3和兩個(gè)平衡倉(cāng)，調(diào)節(jié)兩個(gè)平衡倉(cāng)中的儲(chǔ)氣量達(dá)到水下機(jī)器人上升下降的目的。主倉(cāng)1內(nèi)設(shè)置的攝像裝置用于觀察水下環(huán)境，并反應(yīng)到水下機(jī)器人操作者，讓其能準(zhǔn)確控制旋轉(zhuǎn)推注式采集器與土樣采集器6，旋轉(zhuǎn)推注式采集器與土樣采集器6采用伺服電機(jī)作為動(dòng)力輸出，對(duì)水樣和土樣進(jìn)行抽取，完成作業(yè)。

以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。