[實用新型]多機械臂取出裝置

有效

• 申請號: 201420671834.0
• 申請日: 2014-11-12
• 公開（公告）號: CN204249269U
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發明（設計）人: 張欣榮;西堀勉;駒澤雄一
• 申請（專利權）人: 湖北荊碩自動化設備有限公司
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機械臂的取出裝置，特別是一種適用于不同型號的大型成型品的抓持并且可以進行取出作業的多機械臂取出裝置。

背景技術

成型品取出作業裝置是從成型機，例如注塑機中取出成型品的裝置，成型機的成型處理完成后模具會打開，在此期間成型品取出作業裝置從成型機的上部進入成型機內部取出成型品，然后離開到成型機外面進行作業。

進行取出成型品作業的裝置是由直動裝置組成的正交坐標型機械臂,在上下運動的豎臂下端安裝有抓持機構。抓持機構的大小主要由取出對象的成型品的大小決定，比如要取出汽車的保險杠或者汽車的內飾板等大型成型品的話，需要有大型成型品大小的抓持機構。而抓持機構主要由鐵或者鋁等金屬制造而成，配合成型品的大小抓持機構的重量會發生變化，比起例如塑料材質大型成型品自身的大小和重量變化，相應地抓持機構的大小和重量變化更大。因此，進行大型成型品取出作業的機械臂裝置，安裝有大型抓持機構的話，對于進行大型成型品取出作業的裝置來說，要求有搬送大型重物的性能。因此，進行大型成型品取出作業的裝置的剛性，不是按照大型成型品的重量，而是按照抓持機構的重量來進行構造的，從而該裝置構造自身較大而且較重。另外，為了使裝置實現上下、前后、左右等正交坐標系移動又需要用較大的電機，電機大的話又重，結果又導致裝置自身更重。構成進行成型品的取出作業的裝置的部分很重，再加上抓取機構也很重的結果，是該裝置在進行取出成型品的作業時，從移動開始到移動終了的動作，會受很大的自身慣性的影響，會產生一個跟預期的取出大型成型品的動作相差甚遠的動作。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種多機械臂取出裝置，可以以自重較輕的機械臂實現大型成型品的取出作業，且可以適用于不同規格的大型成型品。

為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是：一種多機械臂取出裝置,包括多個機械臂和控制機械臂的控制裝置，在機械臂的端頭設有抓持機構，在各個機械臂在抓持和放下期間，各個抓持機構的相對位置保持不變。

所述的多個機械臂安裝在一主軌道上。

所述的多個機械臂固定安裝在主軌道上。

所述的多個機械臂通過滑動小車以沿主軌道滑動的方式安裝在主軌道上。

在主軌道上設有帶齒皮帶，各個機械臂的滑動小車與帶齒皮帶連接。

在主軌道上并列設有與機械臂數量相對應的帶齒皮帶，各個機械臂的滑動小車分別與各條帶齒皮帶連接。

在主軌道上設有齒條，各個機械臂的滑動小車與齒條嚙合連接。

所述的機械臂中，橫臂通過橫動小車與豎臂連接，其中豎臂與橫動小車之間以可沿豎臂軸線滑動的方式連接，橫動小車與橫臂之間以可沿橫臂軸線滑動的方式連接。

所述的機械臂中，橫臂與滑動小車固定連接，橫臂通過橫動小車與豎臂連接，其中豎臂與橫動小車之間以可沿豎臂軸線滑動的方式連接，橫動小車與橫臂之間以可沿橫臂軸線滑動的方式連接。

本實用新型提供的一種多機械臂取出裝置，通過采用多個機械臂協同工作的方式，使各個機械臂在抓持和放下期間，各個抓持機構的相對位置保持不變的方式，從而抓持機構的自重不需要太大，而且由于各個機械臂所負責的取出區域分散，各個區域就很小，相應地抓持機構也小。因此可以將用于大型成型品的抓持機構標準化。跟成型品的大小無關，多種多樣形狀不同的成型品可以使用同樣的抓持機構，不需要制作專門的抓持機構。另外，由于不需要使進行取出作業的裝置大型化，對用戶而言可以降低成本。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明：

圖1為本實用新型的立體結構示意圖。

圖中：第一抓持機構1，第二抓持機構1'，第一豎臂2，第二豎臂2'，導軌3，第一橫動小車4，第二橫動小車4'，第一橫臂5，第二橫臂5'，主軌道6，第一帶齒皮帶7，第二帶齒皮帶7'，第一滑動小車8，第二滑動小車8'。

具體實施方式

如圖1中，一種多機械臂取出裝置,包括多個機械臂和控制機械臂的控制裝置，在機械臂的端頭設有抓持機構，在各個機械臂在抓持和放下期間，各個抓持機構的相對位置保持不變。由此結構，不用采用體積較大的抓持機構，因此不會出現自重較大和慣性較大的問題。

如圖1中，所述的多個機械臂安裝在一主軌道6上。由此結構，便于控制運行的精度，例如各個抓持機構之間相對位置的控制精度。圖中示出的為兩個機械臂，根據工況，采用更多的機械臂也是可行的。