[實(shí)用新型]一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420657669.3
• 申請(qǐng)日: 2014-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN204173039U
• 公開（公告）日: 2015-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭博;徐萬友;姜毅;周江;苗洪巖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 云南電網(wǎng)公司昭通供電局
• 主分類號(hào): B62D61/00
• 分類號(hào): B62D61/00;B62D7/06
• 代理公司: 濟(jì)南千慧專利事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37232
• 代理人: 種道北

技術(shù)領(lǐng)域：

本實(shí)用新型涉及一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

長期以來，變電站的巡檢作業(yè)一直依靠人工完成。變電站戶外設(shè)備的巡檢往往依賴于人員的經(jīng)驗(yàn)以及職業(yè)素養(yǎng)。如果遇到暴雨，雷電，冰雹等極端惡劣天氣，巡檢的質(zhì)量和實(shí)時(shí)性很容易打折扣，無法及時(shí)了解室外設(shè)備的運(yùn)行狀況就意味著電網(wǎng)運(yùn)行滋生了隱患。隨著變電站巡檢機(jī)器人出現(xiàn)，彌補(bǔ)了人工巡檢的不足，特別是在一些偏遠(yuǎn)的變電站的無人值守提供了可能。

但是，目前的巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)大都結(jié)構(gòu)簡單，在實(shí)際工作中存在一些缺陷：(1)目前的巡檢機(jī)器人分為兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)兩種。兩輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人具備續(xù)航能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，但由于機(jī)器人動(dòng)力集中在兩個(gè)主動(dòng)輪，當(dāng)機(jī)器人遇到電纜蓋板等異物時(shí)，越障能力不足，機(jī)器人容易出現(xiàn)停車故障。而四輪驅(qū)動(dòng)型的巡檢機(jī)器人，雖然具備極強(qiáng)的越障能力，但續(xù)航能力較差，無法承擔(dān)較長距離的巡檢工作。(2)目前的巡檢機(jī)器人的車輪大都為非獨(dú)立懸掛，其轉(zhuǎn)向方式通常為采用一個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)通過一個(gè)轉(zhuǎn)向軸來控制兩個(gè)車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向，采用這種方式的巡檢機(jī)器人停靠精度較低，轉(zhuǎn)彎半徑較大，操作精確度低，給巡檢工作帶來困難。

實(shí)用新型內(nèi)容：

本實(shí)用新型為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人，它結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，采用兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)配合運(yùn)行的方式，當(dāng)巡檢機(jī)器人在平坦的道路上直線行駛時(shí)采用兩輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，保證了巡檢機(jī)器人有較強(qiáng)的續(xù)航能力，能夠勝任較長距離的巡檢工作，當(dāng)遇到障礙物或者不平坦路面時(shí)，采用四輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，大大提高了越障以及爬坡的能力，避免了巡檢機(jī)器人出現(xiàn)停車故障；同時(shí)，每個(gè)車輪采用獨(dú)立懸掛的連接方式，每個(gè)車輪均與一轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接，每個(gè)車輪均能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，保證了巡檢機(jī)器人?？烤雀撸D(zhuǎn)彎半徑小，操作精度高，給巡檢工作帶來方便，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人，包括一巡檢機(jī)器人機(jī)體，在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部四角依次設(shè)有第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)，在第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的下方均設(shè)有一與第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸相連的轉(zhuǎn)向減速器，在每個(gè)轉(zhuǎn)向減速器的下方均設(shè)有一與轉(zhuǎn)向減速器的輸出軸相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器分別與設(shè)置在其內(nèi)側(cè)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器的輸出軸分別與第一車輪、第二車輪、第三車輪和第四車輪相連，第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)、第四轉(zhuǎn)向電機(jī)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)均與控制裝置相連，在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部設(shè)有一陀螺儀，陀螺儀與控制裝置相連。

本實(shí)用新型采用上述方案，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，采用兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)配合運(yùn)行的方式，當(dāng)巡檢機(jī)器人在平坦的道路上直線行駛時(shí)采用兩輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，保證了巡檢機(jī)器人有較強(qiáng)的續(xù)航能力，能夠勝任較長距離的巡檢工作，當(dāng)遇到障礙物或者不平坦路面時(shí)，采用四輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，大大提高了越障以及爬坡的能力，避免了巡檢機(jī)器人出現(xiàn)停車故障；同時(shí)，每個(gè)車輪采用獨(dú)立懸掛的連接方式，每個(gè)車輪均與一轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接，每個(gè)車輪均能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，保證了巡檢機(jī)器人停靠精度高，轉(zhuǎn)彎半徑小，操作精度高，給巡檢工作帶來方便。

附圖說明：

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、巡檢機(jī)器人機(jī)體，2、第一轉(zhuǎn)向電機(jī)，3、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)，4、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)，5、第四轉(zhuǎn)向電機(jī)，6、轉(zhuǎn)向減速器，7、轉(zhuǎn)動(dòng)減速器，8、第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，9、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，10、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，11、第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，12、第一車輪，13、第二車輪，14、第三車輪，15、第四車輪，16、陀螺儀。

具體實(shí)施方式：

為能清楚說明本方案的技術(shù)特點(diǎn)，下面通過具體實(shí)施方式，并結(jié)合其附圖，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)闡述。