[實用新型]一種柔性機器人碼垛夾具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420646766.2
• 申請日: 2014-10-30
• 公開（公告）號: CN204473893U
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬芳;余和青;梁明;嚴(yán)榮智;劉文波;鄧釗波
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電器科學(xué)研究院有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 廣州知友專利商標(biāo)代理有限公司 44104
• 代理人: 宣國華;何秋林

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種柔性機器人碼垛夾具。

背景技術(shù)

在傳統(tǒng)的生產(chǎn)制造過程中，產(chǎn)品及物料搬運多采用人工搬運，勞動強度大、效率低下，近年來，勞動力資源短缺、物流效率低下、生產(chǎn)模式落后的問題越來越突出，傳統(tǒng)的制造模式已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)無法滿足產(chǎn)品多樣化、更新快、小批量定制的市場需求，企業(yè)必須進行自動化升級改造來增強自身市場競爭能力。采用工業(yè)機器人代替人工進行產(chǎn)品搬運不僅幫助解決勞動力短缺問題，同時提高生產(chǎn)效率，高效、可靠。由于產(chǎn)品更新?lián)Q代快，產(chǎn)品規(guī)格繁多，因此包裝規(guī)格也千差萬別，采用機器人進行產(chǎn)品搬運碼垛過程中，需要設(shè)計一種碼垛夾具來完成搬運工作。現(xiàn)有技術(shù)中一種碼垛夾具只能搬運一種規(guī)格產(chǎn)品，如果產(chǎn)品規(guī)格不同的話就需要重新更換夾具，這樣會給公司增加額外的成本，因此以往多采用吸盤進行抓取，然而由于箱體密封性不好，較重的產(chǎn)品采用吸盤抓取的過程中無法保證可靠性。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題，就是提供一種夾板可調(diào)節(jié)的適應(yīng)各種規(guī)格產(chǎn)品搬運的、可靠性強的柔性機器人碼垛夾具。

解決上述技術(shù)問題，本實用新型采取以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

一種柔性機器人碼垛夾具，包括機架、驅(qū)動傳動機構(gòu)和夾抱機構(gòu)，機架包括橫向滑動導(dǎo)軌、固定機架，其中固定機架一端安裝在機器人的末端，用于固定整個碼垛夾具。固定機架的另一端通過橫向滑動導(dǎo)軌固定夾具的驅(qū)動傳動機構(gòu)和夾抱機構(gòu)，其中橫向滑動導(dǎo)軌由第一滑塊、第二滑塊、第一絲桿、第二絲桿、聯(lián)軸器組成的，并通過第一絲桿、第二絲桿架設(shè)在固定機架上。夾抱機構(gòu)包括第一夾板、第二夾板、勾爪、氣缸、活動支架，其中氣缸、勾爪、活動支架設(shè)置在第一夾板的外側(cè)，氣缸用來驅(qū)動勾爪的開合，夾抱機構(gòu)的第一夾板、第二夾板分別安裝在所述的第一滑塊、第二滑塊上。驅(qū)動傳動機構(gòu)包括伺服電機、傳動輪，伺服電機、傳動輪設(shè)置在固定機架的外側(cè)，傳動輪具體設(shè)置在第一絲桿外伸出固定機架的一端。

在上述基礎(chǔ)上，橫向滑動導(dǎo)軌的第一絲桿和第二絲桿通過聯(lián)軸器連接一起，第一滑塊和第二滑塊分別設(shè)置在第一絲桿、第二絲桿上。滑塊與絲桿的傳動方式為螺桿傳動，通過絲桿的轉(zhuǎn)動帶動。活動支架為兩塊兩端向相反方向折彎的彎板，彎板的一端通過鉸接連接的方式連接在第一夾板的外側(cè)，這樣活動支架可以自由轉(zhuǎn)動。氣缸的輸出端連接有一輸出軸，輸出?軸為倒T型結(jié)構(gòu)，輸出軸的縱向端與氣缸的輸出端固定連接。活動支架彎板的另一端通過連接板與輸出軸鉸接連接在一起，勾爪的中部通過連接板與輸出軸的橫向端鉸接連接在一起，在氣缸的驅(qū)動下輸出軸上下活動從而通過連接板帶動勾爪開閉。伺服電機與傳動輪的連接方式為皮帶連接，傳動輪與第一絲桿的連接方式為鍵連接，由伺服電機帶動傳動輪轉(zhuǎn)動，再由傳動輪帶動絲桿旋轉(zhuǎn)，這樣就可以讓滑塊滑行來達(dá)到調(diào)節(jié)夾板之間距離的目的。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型采用抱夾思路進行產(chǎn)品碼垛夾具設(shè)計，同時增加可移動夾爪輔助，利用伺服電機根據(jù)不同產(chǎn)品的規(guī)格尺寸調(diào)節(jié)夾板間距，將產(chǎn)品從兩側(cè)夾住，同時用可移動的夾爪將產(chǎn)品托住，使安裝在機器人上碼垛夾具在快速移動的過程，保證產(chǎn)品不會從夾具上跌落，同時在斷氣或斷電的情況下產(chǎn)品不會掉落。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖2是本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)左視圖；

圖3是本實用新型實施例中機架與驅(qū)動傳動機構(gòu)連接的剖視圖。

圖中，1—固定機架，2—第一夾板，3—第二夾板，4—伺服電機，5—傳動輪，6—第一滑塊，7—第二滑塊，8—第一絲桿，9—聯(lián)軸器，10—第二絲桿，11—氣缸，12—勾爪，13—活動支架，14—輸出軸，15—連接板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖用實施例對本實用新型作進一步說明。

如圖1、2、3所示，一種柔性機器人碼垛夾具，包括機架、驅(qū)動傳動機構(gòu)和夾抱機構(gòu)，機架包括橫向滑動導(dǎo)軌、固定機架1，其中固定機架一端安裝在機器人的末端，用于固定整個碼垛夾具。固定機架的另一端通過橫向滑動導(dǎo)軌固定夾具的驅(qū)動傳動機構(gòu)和夾抱機構(gòu)，其中橫向滑動導(dǎo)軌由第一滑塊6、第二滑塊7、第一絲桿8、第二絲桿10、聯(lián)軸器9組成的，并通過第一絲桿、第二絲桿架設(shè)在固定機架上。夾抱機構(gòu)包括第一夾板2、第二夾板3、勾爪12、氣缸11、活動支架13，其中氣缸、勾爪、活動支架設(shè)置在第一夾板的外側(cè)，氣缸用來驅(qū)動勾爪的開合，夾抱機構(gòu)的第一夾板、第二夾板分別安裝在所述的第一滑塊、第二滑塊上。驅(qū)動傳動機構(gòu)包括伺服電機4、傳動輪5，伺服電機、傳動輪設(shè)置在固定機架的外側(cè)，傳動輪具體設(shè)置在第一絲桿外伸出固定機架的一端。