[實用新型]一種柔性機器人碼垛夾具

有效

• 申請號: 201420646766.2
• 申請日: 2014-10-30
• 公開（公告）號: CN204473893U
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: 馬芳;余和青;梁明;嚴榮智;劉文波;鄧釗波
• 申請（專利權）人: 中國電器科學研究院有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 廣州知友專利商標代理有限公司 44104
• 代理人: 宣國華;何秋林

1.一種柔性機器人碼垛夾具，其特征在于：包括機架、驅動傳動機構和夾抱機構；

其中，所述機架包括橫向滑動導軌、固定機架(1)，其中固定機架一端安裝在機器人末端，另一端通過橫向滑動導軌固定夾具的驅動傳動機構和夾抱機構；

所述的橫向滑動導軌由第一滑塊(6)、第二滑塊(7)、第一絲桿(8)、第二絲桿(10)、聯軸器(9)組成，并通過第一絲桿、第二絲桿架設在固定機架上；

所述夾抱機構包括第一夾板(2)、第二夾板(3)、勾爪(12)、氣缸(11)、活動支架(13)，其中氣缸、勾爪、活動支架設置在第一夾板的外側，氣缸用來驅動勾爪的開合；

所述夾抱機構的第一夾板、第二夾板分別安裝在所述的第一滑塊、第二滑塊上；

所述驅動傳動機構包括伺服電機(4)、傳動輪(5)，伺服電機、傳動輪設置在固定機架的外側，傳動輪具體設置在第一絲桿外伸出固定機架的一端。

2.根據權利要求1所述的柔性機器人碼垛夾具，其特征在于：所述橫向滑動導軌的第一絲桿和第二絲桿通過聯軸器連接一起，第一滑塊和第二滑塊分別設置在第一絲桿、第二絲桿上。

3.根據權利要求2所述的柔性機器人碼垛夾具，其特征在于：所述的滑塊與絲桿的傳動方式為螺桿傳動。

4.根據權利要求1所述的柔性機器人碼垛夾具，其特征在于：所述的活動支架為兩塊兩端向相反方向折彎的彎板，彎板的一端通過鉸接連接的方式連接在第一夾板的外側。

5.根據權利要求4所述的柔性機器人碼垛夾具，其特征在于：所述氣缸的輸出端連接有一輸出軸(14)。

6.根據權利要求5所述的柔性機器人碼垛夾具，其特征在于：所述輸出軸為倒T型結構，輸出軸的縱向端與氣缸的輸出端固定連接。

7.根據權利要求6所述的柔性機器人碼垛夾具，其特征在于：所述活動支架彎板的另一端通過連接板(15)與輸出軸鉸接連接在一起。

8.根據權利要求7所述的柔性機器人碼垛夾具，其特征在于：所述勾爪的中部通過連接板與輸出軸的橫向端鉸接連接在一起。

9.根據權利要求1所述的柔性機器人碼垛夾具，其特征在于：所述的伺服電機與傳動輪的連接方式為皮帶連接。

10.根據權利要求9所述的柔性機器人碼垛夾具，其特征在于：所述的傳動輪與第一絲桿的連接方式為鍵連接。