[實用新型]一種全方位可遙控智能移動機器人底盤結構

有效

• 申請號: 201420640034.2
• 申請日: 2014-10-31
• 公開（公告）號: CN204223016U
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 陳成;羅浩玨;高江紅
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;郭曉敏

技術領域

本實用新型涉及一種全方位可遙控智能移動機器人底盤結構，屬于機械電子技術領域。

背景技術

目前，公知的移動機器人的機械構造主要分為輪式、履帶式和腿式，而輪式移動機器人的輪子本身與地面接觸點之間存在運動學約束。根據該約束的限制將輪式移動機構大體分為普通車型、平行輪型和全方位型。普通車型的輪式移動機器人就像汽車一樣不能原地回轉也不能側向運動，很難應用到狹窄的環境中。平行輪型機構具有兩個獨立的驅動輪和一個或多個腳輪，這種機構能夠原地回轉但不能側向運動。如今的全方位移動機器人雖然能實現原地旋轉和側向移動，但是結構復雜，車輪不易制造，造價昂貴難以普遍應用。此外，在復雜的地形環境中，完全自主的運行實施起來還有困難。

實用新型內容

針對現有的移動機器人移動性差、結構復雜、衍生性差等缺點，本實用新型提供了一種全方位可遙控智能移動機器人，它可以進行全方位移動，進行無線通信，并可以在遙控和自主導航之間切換。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為：

一種全方位可遙控智能移動機器人底盤結構，其特征在于，包括機械機構和控制系統，

所述的機械機構包括同步帶輪組、輪架組和底板，所述的同步帶輪組設置在底板的上部，而所述的輪架組設置有三組，平行設置在底板下部，其中，所述的同步帶組包括上層速度同步帶輪組和下層方向同步帶輪組，而所述的上層速度同步帶輪組和下層方向同步帶輪組則上下平行設置在輪架組的上部，與輪架組形成方向和速度的傳動連接，

所述的控制系統包括主控制器、遠程控制終端、調速無刷電機，轉向直流電機和避障模塊、所述的避障模塊設置在底板的下部，而所述的調速無刷電機和轉向直流電機均設置在底板上，所述的主控制器通過2.4Ghz無線通訊模塊和遠程控制終端連通，通過電機驅動模塊與轉向直流電機，通過電子調速器與調速無刷電機連通，此外，所述的主控制器同時與避障模塊連通。

進一步，所述的輪架組為一n型輪架，所述的輪架兩側壁水平穿設有連輪軸，所述的連輪軸的其中一端設置有車輪，而輪架的上部還豎直穿設有傳速軸，所述的傳速軸和連輪軸之間通過一組錐齒輪連通，此外，輪架上部的傳速軸穿過底板端還上下平行設置有第一同步帶輪和第二同步帶輪，其中，第一同步帶輪與傳速軸固定連接，而第二同步帶輪則與輪架固定連接。

而所述的上層速度同步帶輪組包括三個第一同步帶輪、一速度主動輪和一速度輔助輪，以及連接第一同步帶輪、速度主動輪和速度輔助輪的第一同步帶，而所述的下層方向同步帶輪組包括三個第二同步帶輪、一方向主動輪和一方向輔助輪，以及連接第二同步帶輪、方向主動輪和方向輔助輪的第二同步帶。

此外，所述的避障模塊包括三軸加速度傳感器、磁阻和超聲波傳感器。

所述的主控制器中的處理器為STM32F103CBT6。

本實用新型的有益效果為：

（1）此機器人的機械結構使用易于生產、成本低廉的機械零件裝配而成，用較為簡單的結構實現全方位移動的功能。

（2）STM32?豐富的片上資源可滿足各類傳感器通訊需求。基于STM32?的全方位可遙控智能移動機器人與傳統的移動機器人相比可大大降低系統的開發成本、節約資源。

（3）無刷工作時輸出轉矩大、效率高、噪音小、運行平衡，無刷電機使用壽命長，爬坡能力強，整體機動性強，電機與控制器的綜合效率高。直流電機即通過驅動器信號輸入端輸入的脈沖數量和頻率較為準確地實現角度和速度控制。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施例的結構示意圖；

圖2為本實用新型所述的控制系統的結構示意圖；

圖3為本實用新型所述的輪架組的結構示意圖；

圖4為本實用新型所述的同步帶輪組結構示意圖；

圖5為本實用新型所述的遠程控制流程圖。

圖中主要附圖標記含義為：

1、第一同步帶輪???2、第二同步帶輪???3、傳速軸???4、連輪軸???5、錐齒輪

6、車輪???????????7、輪架????????8、第一同步帶?????9、第二同步帶

10、速度主動輪????11、速度輔助輪?????12、方向主動輪???13、方向輔助輪。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例詳細說明本實用新型。

圖1為本實用新型一實施例的結構示意圖；圖2為本實用新型所述的控制系統的結構示意圖；圖5為本實用新型所述的遠程控制流程圖。