[實用新型]一種五子棋對弈機器人

有效

• 申請號: 201420626736.5
• 申請日: 2014-10-27
• 公開（公告）號: CN204263171U
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發明（設計）人: 毛麗民;彭偉偉;盧振利;劉叔軍;朱培逸;李亮;王晨希;謝新明;周琪琪;胡建秋
• 申請（專利權）人: 常熟理工學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 張勇

1.一種五子棋對弈機器人，其特征在于：包括主控制裝置、圖像采集裝置、底板裝置；所述圖像采集裝置包括攝像頭支架、攝像頭、液晶顯示器、SRAM、藍牙主機、主控制器、LED指示燈；所述底板裝置上設有從控制器裝置、底板、三維移動平臺、電源；所述從控制器裝置控制藍牙從機、從控制器、語音模塊、電磁鐵、舵機；所述底板上設有三維移動平臺及取棋子處，所述三維移動平臺上設有棋盤裝置，所述棋盤裝置包括棋盤及執行機構；所述棋盤的兩邊設有第一圓柱形導軌(20)、第二圓柱形導軌(21)，所述第一圓柱形導軌(20)與第二圓柱形導軌(21)與木塊上的軸承固接，兩條圓柱形導軌之間設有長方體導軌，所述長方體導軌之間設有Z軸方向的另一導軌，所述執行機構設置在另一導軌上。

2.根據權利要求1所述的一種五子棋對弈機器人，特征在于，所述主控制器電路與攝像頭電路、外部SRAM電路、液晶顯示電路、LED指示電路、藍牙主機傳輸電路相接。

3.根據權利要求1所述的一種五子棋對弈機器人，特征在于，所述從控制器電路與語音模塊電路、電磁模塊電路、藍牙從機傳輸電路、舵機控制電路相接；所述電源穩壓電路的輸入端與電池相接，輸出端分別與藍牙主機傳輸電路電源端、藍牙從機傳輸電路電源端、LED指示電路電源端、語音模塊電路電源端相接。

4.根據權利要求1所述的一種五子棋對弈機器人，特征在于，所述三維移動平臺設置在一塊70*70cm的矩形底板上，底板的四個角分別用木塊墊高。

5.根據權利要求1所述的一種五子棋對弈機器人，特征在于，所述第一圓柱形導軌(20)、第二圓柱形導軌(21)上分別設有第一滑塊(46)、第二滑塊(47)，兩個滑塊之間安裝有X軸方向的長方體導軌(22)，兩個滑塊外側分別用第一連接桿(45)、第二連接桿(44)連接在第一同步帶(24)、第二同步帶(25)上，每個同步帶通過兩個同步帶輪第一同步帶輪(12)、第二同步帶輪(13)、第三同步帶輪(14)、第四同步帶輪(15)和第一數字舵機(28)、第二數字舵機(29)帶動可在Y軸方向同步移動，用來實現縱向定位。

6.根據權利要求1所述的一種五子棋對弈機器人，特征在于，所述長方體導軌(22)上也有一個第三滑塊(48)，第三滑塊(48)連接X軸方向的第三同步帶(26)，第三同步帶(26)通過兩個同步帶輪第五同步帶輪(16)、第六同步帶輪(17)第三數字舵機(30)的帶動，實現橫向定位。

7.根據權利要求1所述的一種五子棋對弈機器人，特征在于，所述執行機構的另一導軌?(23)上也有第四滑塊(49)，第四滑塊(49)上安裝電磁鐵模塊(43)，第四滑塊(49)同樣連接著一個第四同步帶(27)，第四同步帶(27)通過第四數字舵機(31)和第七同步帶輪(18)、第八同步帶輪(19)實現電磁鐵模塊(43)的上下運動，配合電磁鐵模塊(43)的通電與斷電來完成取棋子和下棋子的動作。

8.根據權利要求1所述的一種五子棋對弈機器人，特征在于，所述攝像頭電路由OV7670-V3攝像頭模塊組成，其中，攝像頭模塊的1腳接電源，2腳與12腳接地，3腳接主控制器U5的PB0，4腳接主控制器U5的PB1，5腳接主控制器U5的PF6，7腳接主控制器U5的PF7，9腳接主控制器U5的PF8，10腳接主控制器U5的PF9，11腳接主控制器U5的PF10，13腳接主控制器U5的PC0，14腳接主控制器U5的PC1，15腳接主控制器U5的PC2，16腳接主控制器U5的PC3，17腳接主控制器U5的PC4，18腳接主控制器U5的PC5，19腳接主控制器U5的PC6，20腳接主控制器U5的PC7，6腳與8腳懸空。

9.根據權利要求1所述的一種五子棋對弈機器人，特征在于，所述語音模塊電路由電阻R15-R22，電容C5-C11，咪頭MK1，揚聲器LS1，語音芯片ISD4004和音頻功率放大芯片LM386組成，其中，電阻R15一端接語音芯片U3的28腳，另一端接電源，電阻R16一端接語音芯片U3的2腳，另一端接電源，電阻R17一端接語音芯片U3的1腳，另一端接電源，語音芯片U3的1腳接從控制器U6的PD4，2腳接從控制器U6的PD5，28腳接從控制器U6的PD6，26腳接從控制器U6的PD7，25腳接從控制器U6的PD8，24腳接從控制器U6的PD9，23腳、11腳、12腳和4腳接地，18腳接電源，語音芯片U3的27腳接電阻R18的一端，電阻R18的另一端接電阻R19的一端和電容C8的陽極，電容C8的陰極接電阻R20的一端，電阻R20的另一端并聯電阻R19的另一端接咪頭的一端，語音芯片U3的17腳接電容C7的一端，電容C7的另一端接咪頭的一端，語音芯片U3的16腳接電容C9的一端，電容C9的另一端接咪頭的另一端，語音芯片U3的13腳接滑阻R21的一端，滑阻R21的另一端接地，中間段接芯片U4的3腳，芯片U4的2腳與4腳接地，6腳接電容C10的一端，電容C10的另一端接揚聲器LS1的一端，揚聲器LS1的另一端接地，芯片U4的5腳接電源，1腳接電阻R22的一端，電阻R22的另一端接電容C11的陽極，電容C11的陰極接芯片U4的8腳。