[實用新型]伺服控制的三自由度精密機械手

有效

• 申請號: 201420623734.0
• 申請日: 2014-10-17
• 公開（公告）號: CN204172029U
• 公開（公告）日: 2015-02-25
• 發明（設計）人: 安維杰
• 申請（專利權）人: 安維杰
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02;B25J18/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及工業自動化設備，更具體地說，涉及一種自動化機械手。

背景技術

機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。

然而，現有的機械手指往往由電機驅動，結構復雜，價格昂貴。

現有的機械手指的壽命不長。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供了一種伺服控制的三自由度精密機械手，本實用新型適用于機械制造過程中，實現物料的搬運傳輸，并且摩擦阻力小，運行平穩、精度高、壽命長，使用本實用新型伺服控制的三自由度精密機械手可以拾取工件，并完成工件的升降、伸縮及旋轉功能。

一種伺服控制的三自由度精密機械手，包括線性手臂、回轉手臂、底座和手爪；

所述線性手臂包括底板、絲杠、長導軌、方形滑塊、螺母、伺服電機、聯軸器；所述絲杠的一端活動連接有絲杠固定座、另外一端活動連接有絲杠支撐座，所述絲杠固定座和所述絲杠支撐座固定連接于所述底板上；所述伺服電機的伸出軸和所述絲杠通過所述聯軸器實現固定連接；所述底板的另外一面上，固定連接有所述長導軌，所述長導軌上活動連接方形滑塊，所述方形滑塊下方固連有固定板；所述絲杠上活動連接所述螺母，所述螺母的外部固連有螺母連接板，所述螺母連接板的兩側固連有立板，所述立板固連于所述固定板上；所述絲杠和所述長導軌相互平行；

所述線性手臂的數量為2個，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板相互固定連接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直；

所述第一手臂的底板固連于所述底座，所述第一手臂和所述底座相互垂直，所述第二手臂和所述底座相互平行；

所述回轉手臂包括第三伺服電機和精密減速器，所述第三伺服電機的輸出軸連接至所述精密，所述精密減速器的輸出軸上連接所述手爪；

所述第二手臂的末端固連有過度板，所述回轉手臂固連于所述過度板上；

所述回轉手臂的回轉軸和所述第二手臂的所述絲杠的中心軸線成90度布局，所述回轉手臂的回轉軸垂直于所述第二手臂的所述底板。

所述底座固連于設備上，實現對本實用新型伺服控制的三自由度精密機械手的安裝固定。伺服電機驅動所述絲杠轉動，所述絲杠進而帶動所述螺母相對于所述絲杠做直線移動，從而實現所述線性手臂的直線式伸出或者縮回。

所述第一手臂的底板固連于所述底座，第一手臂實現機械手的升降運動。所述第二手臂和所述底座相互平行，所述第二手臂實現機械手的伸縮運動。

所述回轉第二手臂在所述第三伺服電機的驅動下，實現精密轉動。所述第三伺服電機的輸出的角度經過所述精密減速器后，獲取更加精密的角度；同時，所述精密減速器的輸出扭矩也更大。所述第三手臂剛性高，角度準，扭矩大。

機械手的手爪固連于所述回轉手臂的末端，在所述第一手臂、所述第二手臂的聯合動作下，配合機械手的手爪的開合，實現抓取物料的功能。

附圖說明

圖1是本實用新型伺服控制的三自由度精密機械手的結構示意圖；

圖2是本實用新型伺服控制的三自由度精密機械手的結構示意圖；

圖3是線性手臂的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型作進一步地詳細說明，但不構成對本實用新型的任何限制，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本實用新型提供了一種導軌式機械手，用于實現物料的抓取和轉移。

圖1、圖2是本實用新型伺服控制的三自由度精密機械手的結構示意圖。圖3是手臂的結構示意圖。

一種伺服控制的三自由度精密機械手，包括線性手臂、回轉手臂、底座311和手爪120；