[實用新型]基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統

有效

• 申請號: 201420611092.2
• 申請日: 2014-10-21
• 公開（公告）號: CN204143263U
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: 孫昊;張永生;隋吉超;李運廠;孟杰;劉永成;蔣克強
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙妍

技術領域

本實用新型涉及一種定位系統，尤其涉及一種基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統。

背景技術

閥廳巡檢過程中需要進行故障點精確定位，這就要求閥廳巡檢系統具有精確的定位系統，傳統的脈沖型伺服定位方法雖然具有成本低廉、技術成熟的優點，但由于控制器與伺服之間線纜存在干擾，長期運行，會產生無法消除的累積誤差。

實用新型內容

本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統，包括磁性接近開關、伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊，各模塊協同工作，可相互校正誤差，實現更加精確穩定的定位性能。

為實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統，它包括閥廳軌道機器人移動平臺，在該平臺上設有工控機，工控機通過交換機I、交換機II與基站通信；工控機上連接有伺服編碼模塊和條碼定位模塊，工控機上還連接有RFID模塊；所述伺服編碼模塊與磁性接近開關連接；所述工控機分別與伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊通信。

所述基站為計算機，基站還與其它授權計算機連接。

本實用新型的有益效果：

(1)所述磁性接近開關，用于標定系統原點；

(2)所述伺服編碼模塊，能夠響應工控機指令并反饋當前位置；

(3)所述RFID模塊，能夠獲取安裝在軌道上的RFID標簽信息，標簽信息綁定有位置信息；

(4)所述條碼定位模塊，能夠通過閱讀安裝好的條碼來確定當前所在位置；

(5)所述工控機，是基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統的底層控制核心，與基站通信，與伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊通信，各模塊協同工作，相互校正誤差，實現精確穩定定位性能；

(6)所述基站為計算機，是基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統的上層策劃核心；

(7)所述工控機，是基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統的底層控制核心；

(8)伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊協同工作，相互校正誤差；伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊還均能獨立工作，進行定位。

附圖說明

圖1為本實用新型基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統的結構圖。

其中，1、閥廳軌道機器人移動平臺，2、工控機，3、伺服編碼模塊，4、磁性接近開關，5、條碼定位模塊，6、RFID模塊，7、交換機I，8、交換機II，9、基站，10、其它授權計算機。

具體實施方式

下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。

圖1中，一種基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統，它包括閥廳軌道機器人移動平臺1，在該平臺上設有工控機2，工控機通過交換機I?7、交換機II8與基站9通信；工控機上連接有伺服編碼模塊3、條碼定位模塊5和RFID模塊6，伺服編碼模塊3與磁性接近開關4連接。

其中，所述磁性接近開關4，用于標定系統原點；

所述伺服編碼模塊3，能夠響應工控機指令并反饋當前位置；

所述RFID模塊6，能夠獲取安裝在軌道上的RFID標簽信息，標簽信息綁定有位置信息；

所述條碼定位模塊5，能夠通過閱讀安裝好的條碼來確定當前所在位置；

所述工控機2，是基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統的底層控制核心，與基站9通信，還與伺服編碼模塊3、條碼定位模塊5和RFID模塊6通信，各模塊協同工作，相互校正誤差，實現精確穩定定位性能。

所述基站9為計算機，是基于多傳感器數據融合的閥廳軌道機器人定位系統的上層策劃核心，還與其它授權計算機10連接。

閥廳軌道機器人巡檢系統工作流程如下：

系統首次上電，工控機2控制閥廳軌道機器人移動平臺1搜索磁性接近開關4所標定系統原點，同時上傳伺服編碼模塊3、條碼定位模塊5的數據至基站9；

基站9通過交換機II?8和交換機I?7向工控機2下發定位指令，控制閥廳軌道機器人移動平臺1向指定位置動作，工控機2控制伺服編碼模塊3、條碼定位模塊5和RFID模塊6相互協調配合工作；