[實用新型]一種機器人腿

有效

• 申請號: 201420601657.9
• 申請日: 2014-10-17
• 公開（公告）號: CN204150141U
• 公開（公告）日: 2015-02-11
• 發明（設計）人: 陳燕;留滄海;唐開強;曾琦;程乾;艾攀華;劉佳生;羅佳麗;李海龍;張鑫;鄭杰
• 申請（專利權）人: 四川伍貳捌自動化設備有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 沈強

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別是一種機器人腿。

背景技術

在星球表面、事故礦井現場、防災救援和反恐斗爭等環境中，通常具有地形不規則和崎嶇不平的環境特點，受環境影響，輪式機器人和履帶式機器人的應用受到嚴重的限制。在這些環境中，往往含有巖石、泥土、沙子等障礙物，因而可以支撐機器人的連續穩定行走的路徑十分有限，輪式和履帶式機器人通常是一條條連續的轍跡，且對環境的破壞程度較大，而多足步行機器人的腿部具有多個自由度，使其運動的靈活性大大增強，同時對環境的破壞程度也較小。并且，多足機器人可以通過調節腿的長度保持身體水平，也可以通過調節腿的伸展程度調整重心的位置，因而不易翻倒，穩定性更高。

由于步行機器人具有上述獨特優越性能，在此背景下，針對多足步行機器人的研究蓬勃發展起來。

然而，現有多足機器人腿部存在如下缺點。多足步行機器人腿部體積和重量都很大，承重能力不強，行走效率較低，且多足機器人步態步行方面的研究比較缺乏。同時，現有多足機器人腿部結構復雜，運動時產生的噪音較大。

實用新型內容

本實用新型的發明目的在于：針對現有多足機器人腿部體積和重量都很大，承重能力不強，行走效率較低，運動時產生的噪音較大的問題，提供一種機器人腿，又可稱為一種機器人腿部運動裝置，進一步，本實用新型還提供一種具有軸瓦聯結的機器人腿。本實用新型根據足式機器人的步態規劃，采用一種全新的設計結構，能有效實現前進、后退、轉彎、爬坡、越障等動作，其構思合理，設計巧妙，結構簡單，成本低，噪聲小，能滿足復雜地形運動的要求，具有較高的價值和廣闊的應用前景。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種機器人腿，包括第一支撐臂、第二支撐臂、基座、第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸；

所述第二支撐臂的兩端分別與第一支撐臂、基座活動連接，所述第二支撐臂上設置有支座，所述第一液壓缸的兩端分別與第一支撐臂的一端、支座相連，所述第一液壓缸能帶動第一支撐臂繞第一支撐臂與第二支撐臂的連接處轉動，所述第二液壓缸的兩端分別與基座、支座相連，所述第二液壓缸能帶動基座繞第二支撐臂與基座的連接處轉動，所述第一支撐臂的底端還設置有減震承重裝置，所述第三液壓缸與基座相連。

所述第一支撐臂上設置有第一軸瓦，所述第二支撐臂上設置有第一轉軸，所述第一支撐臂與第二支撐臂之間通過第一軸瓦、第一轉軸的配合相連；

或所述第一支撐臂上設置有第一轉軸，所述第二支撐臂上設置有第一軸瓦，所述第一支撐臂與第二支撐臂之間通過第一軸瓦、第一轉軸的配合相連。

所述第一軸瓦、第一轉軸之間設置有潤滑油。

所述基座上設置有第二軸瓦，所述第二支撐臂上設置有第二轉軸，所述第二支撐臂與基座之間通過第二軸瓦、第二轉軸的配合相連；

所述第二支撐臂上設置有第二軸瓦，所述基座上設置有第二轉軸，所述第二支撐臂與基座之間通過第二軸瓦、第二轉軸的配合相連。

所述第二轉軸與基座之間設置有防磨裝置，所述防磨裝置為膠片或平面軸承。

所述第二軸瓦、第二轉軸之間設置有潤滑油。

所述第一支撐臂與減震承重裝置之間采用活動連接或固定連接。

所述第一支撐臂上設置有若干個孔。

還包括蓄能器，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別與蓄能器相連。

所述減震承重裝置包括第一殼體、與第一殼體相配合的第二殼體、與第一殼體固定連接的導向軸、設置在導向軸上的彈簧、球面副、滑槽、與滑槽相配合的凸起，所述彈簧位于第一殼體與第二殼體之間，所述第二殼體上設置有導向孔，所述球面副設置在導向軸的一端，所述導向軸的另一端穿過導向孔且第二殼體能沿導向軸相對第一殼體移動，所述滑槽包括導向槽、過渡槽、與導向軸平行的滑行槽，所述導向槽、過渡槽、滑行槽依次相連，所述凸起能沿滑槽相對移動；

所述球面副包括球體、與球體相配合的底座，所述導向軸的一端與球體相連；

所述凸起設置在第一殼體上，所述滑槽設置在第二殼體上；

或所述凸起設置在第二殼體上，所述滑槽設置在第一殼體上。

還包括支撐板，所述導向軸通過球面副與支撐板相連；所述支撐板上還設置有橡膠墊。