[實用新型]一種機器人腿

有效

• 申請號: 201420601657.9
• 申請日: 2014-10-17
• 公開（公告）號: CN204150141U
• 公開（公告）日: 2015-02-11
• 發明（設計）人: 陳燕;留滄海;唐開強;曾琦;程乾;艾攀華;劉佳生;羅佳麗;李海龍;張鑫;鄭杰
• 申請（專利權）人: 四川伍貳捌自動化設備有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 沈強

1.一種機器人腿，其特征在于，包括第一支撐臂、第二支撐臂、基座、第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸；

所述第二支撐臂的兩端分別與第一支撐臂、基座活動連接，所述第二支撐臂上設置有支座，所述第一液壓缸的兩端分別與第一支撐臂的一端、支座相連，所述第一液壓缸能帶動第一支撐臂繞第一支撐臂與第二支撐臂的連接處轉動，所述第二液壓缸的兩端分別與基座、支座相連，所述第二液壓缸能帶動基座繞第二支撐臂與基座的連接處轉動，所述第一支撐臂的底端還設置有減震承重裝置，所述第三液壓缸與基座相連。

2.根據權利要求1所述機器人腿，其特征在于，所述第一支撐臂上設置有第一軸瓦，所述第二支撐臂上設置有第一轉軸，所述第一支撐臂與第二支撐臂之間通過第一軸瓦、第一轉軸的配合相連；

或所述第一支撐臂上設置有第一轉軸，所述第二支撐臂上設置有第一軸瓦，所述第一支撐臂與第二支撐臂之間通過第一軸瓦、第一轉軸的配合相連。

3.根據權利要求1所述機器人腿，其特征在于，所述基座上設置有第二軸瓦，所述第二支撐臂上設置有第二轉軸，所述第二支撐臂與基座之間通過第二軸瓦、第二轉軸的配合相連；

所述第二支撐臂上設置有第二軸瓦，所述基座上設置有第二轉軸，所述第二支撐臂與基座之間通過第二軸瓦、第二轉軸的配合相連。

4.根據權利要求3所述機器人腿，其特征在于，所述第二轉軸與基座之間設置有防磨裝置，所述防磨裝置為膠片或平面軸承。

5.根據權利要求1所述機器人腿，其特征在于，所述第一支撐臂與減震承重裝置之間采用活動連接或固定連接。

6.根據權利要求1所述機器人腿，其特征在于，所述第一支撐臂上設置有若干個孔。

7.根據權利要求1所述機器人腿，其特征在于，還包括蓄能器，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別與蓄能器相連。

8.根據權利要求1-7任一項所述機器人腿，其特征在于，所述減震承重裝置包括第一殼體、與第一殼體相配合的第二殼體、與第一殼體固定連接的導向軸、設置在導向軸上的彈簧、球面副、滑槽、與滑槽相配合的凸起，所述彈簧位于第一殼體與第二殼體之間，所述第二殼體上設置有導向孔，所述球面副設置在導向軸的一端，所述導向軸的另一端穿過導向孔且第二殼體能沿導向軸相對第一殼體移動，所述滑槽包括導向槽、過渡槽、與導向軸平行的滑行槽，所述導向槽、過渡槽、滑行槽依次相連，所述凸起能沿滑槽相對移動；

所述球面副包括球體、與球體相配合的底座，所述導向軸的一端與球體相連；

所述凸起設置在第一殼體上，所述滑槽設置在第二殼體上；

或所述凸起設置在第二殼體上，所述滑槽設置在第一殼體上。

9.根據權利要求8所述機器人腿，其特征在于，還包括支撐板，所述導向軸通過球面副與支撐板相連；所述支撐板上還設置有橡膠墊。