[實用新型]外骨骼式上肢康復訓練器

有效

• 申請號: 201420593032.2
• 申請日: 2014-10-14
• 公開（公告）號: CN204260992U
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發明（設計）人: 戴野;解寶成;劉強
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種外骨骼式上肢康復訓練器。

背景技術

目前，公知的上肢康復訓練器種類較少，投入使用的也較少。原因主要是具有簡單機械結構的上肢康復訓練器不能完成一些復雜動作的訓練，而可以實現復雜運動訓練的上肢康復訓練器其機械結構與控制系統又都較為復雜，使得上肢康復訓練器的使用不是很廣泛。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種外骨骼式上肢康復訓練器。

基本技術方案是：外骨骼式上肢康復訓練器，背板為主要的支撐結構，背板上部左右兩側分別與左肩罩和右肩罩連接，左肩罩和右肩罩與胸部固定帶連接，胸部固定帶與腰部固定帶連接，腰部固定帶與背板底部相連；右肩罩上安裝右肩旋轉座，右肩旋轉座上安裝步進電機B，右大臂固定板與電動推桿A連接；右大臂固定板與右小臂固定板連接，連接處安裝步進電機A，右小臂固定板前端安裝右把手；左肩罩上安裝左肩旋轉座，左肩旋轉座上安裝步進電機C，左大臂固定板與電動推桿B連接；左大臂固定板與左小臂固定板連接，連接處安裝步進電機D，左小臂固定板前端安裝左把手；在右肩旋轉座與右肩罩和右大臂固定板的連接處分別安裝角位移傳感器，右大臂固定板與右小臂固定板的連接處安裝角位移傳感器；在左肩旋轉座與左肩罩、左大臂固定板的連接處分別安裝角位移傳感器，左大臂固定板與左小臂固定板的連接處安裝角位移傳感器。

本實用新型的有益效果是：

1.本實用新型設置背板，并在背板上部左右兩側分別固定連接左肩罩和右肩罩，通過左肩罩和右肩罩，能夠帶動上肢運動的大臂固定板、小臂固定板，且小臂固定板上安裝把手；通過運動控制裝置控制康復訓練器上的步進電機與電動推桿運動，從而帶動病人的上肢運動，實現康復訓練。通過運行不同的運動控制程序實現多種上肢康復訓練項目，本發明結構緊湊，控制原理簡單。

2.本實用新型在左肩旋轉座、右肩旋轉座、左大臂固定板、右大臂固定板、左小臂固定板、右小臂固定板旋轉軸上分別安裝有角位移傳感器，對外骨骼式上肢康復訓練器的動作進行反饋，實現對外骨骼式上肢康復訓練器的閉環控制，保證外骨骼式上肢康復訓練器動作的準確性與安全運動范圍。

附圖說明

附圖1：外骨骼式上肢康復訓練器結構示意圖

附圖2：外骨骼式上肢康復訓練器后視圖

附圖3：外骨骼式上肢康復訓練器左部結構示意圖

圖中：1右把手，2右小臂固定板，3步進電機A，4右大臂固定板，5電動推桿A，6步進電機B，7右肩旋轉座，8右肩罩，9背板，10胸部固定帶，11左肩罩，12左肩旋轉座，13步進電機C，14電動推桿B，15左大臂固定板，16固定板，17固定帶，18步進電機D，19腰部固定帶，20左小臂固定板，21左把手，22運動控制裝置。

具體實施方式

以下結合附圖進一步說明本實用新型的具體結構及實施方式。

本實用新型的結構組成如圖1、圖2、圖3所示。外骨骼式上肢康復訓練器，在背板(9)上部左右兩側分別固定安裝左肩罩(11)和右肩罩(8)，左肩罩(11)和右肩罩(8)通過胸部固定帶(10)與腰部固定帶(19)連接，腰部固定帶(19)與背板(9)底部連接；

右肩罩(8)上安裝右肩旋轉座(7)，右肩旋轉座(7)上安裝步進電機B(6)，右大臂固定板(4)與電動推桿A(5)連接；右大臂固定板(4)與右小臂固定板(2)連接，連接處安裝步進電機A(3)，右小臂固定板(2)前端安裝右把手(1)，右大臂固定板(4)和右小臂固定板(2)均安有固定板(16)，固定板(16)上安裝固定帶(17)；

左肩罩(11)上安裝左肩旋轉座(12)，左肩旋轉座(12)上安裝步進電機C(13)，左大臂固定板(15)與電動推桿B(14)連接；左大臂固定板(15)與左小臂固定板(20)連接，連接處安裝步進電機D(18)，左小臂固定板(20)前端安裝左把手(21)，左大臂固定板和左小臂固定板均安有固定板(16)，固定板(16)上安裝固定帶(17)；其中，背板下端安裝具有電池驅動的運動控制裝置(22)。

本實用新型工作過程如下：