[實(shí)用新型]機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420569902.2
• 申請日: 2014-09-29
• 公開（公告）號: CN204223010U
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 米潔;王科社;張威;彭秀英
• 申請（專利權(quán)）人: 北京信息科技大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京五洲洋和知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11387
• 代理人: 張向琨

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化設(shè)備，尤其涉及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)

災(zāi)難的來臨是突發(fā)的、無法預(yù)測，但是救援的快、及時(shí)、有效是生命生還的希望。目前為救援研制的機(jī)器人的種類很多，并且隨著機(jī)器人的飛速發(fā)展，機(jī)器人的功能日新月異。在人類不易前行的廢墟中前往探尋路況是救援工作的前提，已有多種機(jī)器人行走裝置跨越障礙物。但是某些群體將賞識在機(jī)器人在跨越障礙物上的進(jìn)一步改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于背景技術(shù)中存在的問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人椅，其能提高機(jī)器人跨越障礙物的能力。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人，其包括底板、兩個(gè)前輪、兩個(gè)后輪、車輪驅(qū)動(dòng)裝置、傾斜機(jī)構(gòu)、以及彈射機(jī)構(gòu)。

底板開設(shè)有兩個(gè)沿前后方向延伸的貫通底板的開口。

兩個(gè)前輪位于底板的前部且對稱安裝在底板的左右側(cè)。

兩個(gè)后輪位于底板的后部且對稱安裝在底板的左右側(cè)。

車輪驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)力連接于兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪，以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪直線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)彎。

傾斜機(jī)構(gòu)包括：兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，對稱安裝于底板上，提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力；以及兩個(gè)支撐桿，各支撐桿的一端對應(yīng)固定連接于相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以在該驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下從初始位置向兩個(gè)前輪方向或從前輪處向后輪方向旋轉(zhuǎn)返回至初始位置且旋轉(zhuǎn)軌跡通過底板上的相應(yīng)的開口，當(dāng)各支撐桿向兩個(gè)前輪方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，該支撐桿通過相應(yīng)的開口并接觸地面，當(dāng)各支撐桿從前輪處向后輪方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，該支撐桿脫離地面并通過底板上的相應(yīng)的開口再回到初始位置。

彈射機(jī)構(gòu)包括：保持架，居中地固定安裝于底板；動(dòng)力電機(jī)，位于底板的兩個(gè)開口之間且固定設(shè)置于保持架，以提供旋轉(zhuǎn)輸出力；絲桿，前部穿設(shè)于保持架；聯(lián)軸器，設(shè)置于保持架，一端連接于動(dòng)力電機(jī)而另一端連接于絲桿的一端，以在動(dòng)力電機(jī)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下經(jīng)由聯(lián)軸器帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)；大套筒，固定安裝于底板上、套設(shè)于絲桿上、且在左右兩側(cè)開設(shè)有凹槽；彈射套筒，套設(shè)于絲桿上、一端插設(shè)于大套筒、在左右兩側(cè)開設(shè)有溝槽、具有階梯、并與絲桿的另一端連接；卡筍能量釋放板，套設(shè)于絲桿上且具有穿設(shè)于大套筒的凹槽和彈射套筒的溝槽的兩個(gè)翼部；螺母，位于卡筍能量釋放板后方、一側(cè)與卡筍能量釋放板剛性連接、與絲桿組成絲杠螺母副、且具有臺(tái)階；彈簧，位于彈射套筒內(nèi)、套設(shè)于絲桿上且一端抵接于螺母的臺(tái)階上而另一端抵接于彈射套筒；導(dǎo)向鍵，位于大套筒內(nèi)且固定于大套筒，用于引導(dǎo)螺母；套筒蓋，套設(shè)于絲桿上且位于大套筒的前方并固定連接于大套筒；卡筍套筒，套設(shè)于彈射套筒和大套筒上，且具有用于在左右兩側(cè)上收容卡筍能量釋放板的收容孔；以及卡筍軸，設(shè)置于卡筍套筒內(nèi)，用于在初始狀態(tài)時(shí)卡住彈射套筒的階梯而在卡筍能量釋放板的兩個(gè)翼部伸入到卡筍套筒的收容孔時(shí)，卡筍軸脫開彈射套筒的階梯并釋放彈射套筒。

本實(shí)用新型的有益效果如下：

基于傾斜機(jī)構(gòu)和彈射機(jī)構(gòu)，能夠提高機(jī)器人跨越障礙物的能力。通過傾斜機(jī)構(gòu)，可以依據(jù)能夠根據(jù)障礙物的高度，來調(diào)整彈跳機(jī)構(gòu)的角度；由于機(jī)器人具有對稱結(jié)構(gòu)，當(dāng)機(jī)器人在行駛或翻越障礙物時(shí)發(fā)生翻車的情況下還能夠繼續(xù)行駛以及跳躍。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中的傾斜機(jī)構(gòu)連同底板的正視圖；

圖3是圖1的俯視圖；

圖4是圖1的左視圖；

圖5是圖1中的彈射結(jié)構(gòu)連同底盤的仰視圖；

圖6是圖5的主視圖；

圖7是圖6的俯視圖且沿圖6的A-A向作出剖視圖；

圖8是圖6的左視圖。

其中，附圖標(biāo)記說明如下：

1底板????????????????????????????6051凹槽

??11開口????????????????????????606彈射套筒

2前輪????????????????????????????6061溝槽

3后輪????????????????????????????6062階梯

4車輪驅(qū)動(dòng)裝置???????????????????607卡筍能量釋放板

5傾斜機(jī)構(gòu)????????????????????????6071翼部

??51驅(qū)動(dòng)電機(jī)????????????????????608螺母

????511旋轉(zhuǎn)輸出軸?????????????????6081臺(tái)階

??52支撐桿??????????????????????609彈簧