[實用新型]機器人

有效

• 申請號: 201420569902.2
• 申請日: 2014-09-29
• 公開（公告）號: CN204223010U
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 米潔;王科社;張威;彭秀英
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京五洲洋和知識產權代理事務所(普通合伙) 11387
• 代理人: 張向琨

1.一種機器人，其特征在于，包括：

底板(1)，開設有兩個沿前后方向延伸的貫通底板(1)的開口(11)；

兩個前輪(2)，位于底板(1)的前部且對稱安裝在底板(1)的左右側；

兩個后輪(3)，位于底板(1)的后部且對稱安裝在底板(1)的左右側；

車輪驅動裝置(4)，動力連接于兩個前輪(2)和兩個后輪(3)，以驅動兩個前輪(2)和兩個后輪(3)直線運動和轉彎；

傾斜機構(5)，包括：

兩個驅動電機(51)，對稱安裝于底板(1)上，提供旋轉動力；以及

兩個支撐桿(52)，各支撐桿(52)的一端對應固定連接于相應的驅動電機(51)，以在該驅動電機(51)的驅動下從初始位置向兩個前輪(2)方向或從前輪(2)處向后輪(3)方向旋轉返回至初始位置且旋轉軌跡通過底板(1)上的相應的開口(11)，當各支撐桿(52)向兩個前輪(2)方向旋轉時，該支撐桿(52)通過相應的開口(11)并接觸地面，當各支撐桿(52)從前輪(2)處向后輪(3)方向旋轉時，該支撐桿(52)脫離地面并通過底板(1)上的相應的開口(11)再回到初始位置；以及

彈射機構(6)，包括：

保持架(601)，居中地固定安裝于底板(1)；

動力電機(602)，位于底板(1)的兩個開口(11)之間且固定設置于保持架(601)，以提供旋轉輸出力；

絲桿(603)，前部穿設于保持架(601)；

聯軸器(604)，設置于保持架(601)，一端連接于動力電機(602)而另一端連接于絲桿(603)的一端，以在動力電機(602)的旋轉驅動下經由聯軸器(604)帶動絲桿(603)旋轉；

大套筒(605)，固定安裝于底板(1)上、套設于絲桿(603)上、且在左右兩側開設有凹槽(6051)；

彈射套筒(606)，套設于絲桿(603)上、一端插設于大套筒(605)、在左右兩側開設有溝槽(6061)、具有階梯(6062)、并與絲桿(603)的另一端連接；

卡筍能量釋放板(607)，套設于絲桿(603)上且具有穿設于大套筒(605)的凹槽(6051)和彈射套筒(606)的溝槽(6061)的兩個翼部(6071)；

螺母(608)，位于卡筍能量釋放板(607)后方、一側與卡筍能量釋放板(607)剛性連接、與絲桿(603)組成絲杠螺母副、且具有臺階(6081)；

彈簧(609)，位于彈射套筒(606)內、套設于絲桿(603)上且一端抵接于螺母(608)的臺階(6081)上而另一端抵接于彈射套筒(606)；

導向鍵(610)，位于大套筒(605)內且固定于大套筒(605)，用于引導螺母(608)；

套筒蓋(611)，套設于絲桿(603)上且位于大套筒(605)的前方并固定連接于大套筒(605)；

卡筍套筒(612)，套設于彈射套筒(606)和大套筒(605)上，且具有用于在左右兩側上收容卡筍能量釋放板(607)的收容孔(6121)；以及

卡筍軸(613)，設置于卡筍套筒(612)內，用于在初始狀態時卡住彈射套筒(606)的階梯(6062)而在卡筍能量釋放板(607)的兩個翼部(6071)伸入到卡筍套筒(612)的收容孔(6121)時，卡筍軸(613)脫開彈射套筒(606)的階梯(6062)并釋放彈射套筒(606)。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，各驅動電機(51)位于相應的支撐桿(52)的外側。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，兩個驅動電機(51)通過螺釘(S)安裝于底板(1)上。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，驅動電機(51)具有旋轉輸出軸(511)，支撐桿(52)具有呈D型的容置孔，旋轉輸出軸(511)插入到D型的容置孔中。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，保持架(601)通過螺釘(S)而固定安裝于底板(1)。

6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，大套筒(605)通過螺釘(S)而固定安裝于底板(1)上。

7.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，導向鍵(610)通過螺釘(S)而固定于大套筒(605)。

8.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，套筒蓋(611)通過螺紋連接而固定連接于大套筒(605)上。