[實用新型]機械臂排障滅火機器人

有效

• 申請號: 201420569430.0
• 申請日: 2014-09-30
• 公開（公告）號: CN204182061U
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 何少佳;羅冬華;莫金海;黃知超;楊建云;鄧子信;劉華東
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C37/11
• 代理公司: 桂林市華杰專利商標事務所有限責任公司 45112
• 代理人: 陸夢云

技術領域

本實用新型涉及消防裝置，具體是一種機械臂排障滅火機器人。

背景技術

目前，由于大火引起的房屋局部倒塌、其他物體引起火災現場的道路障礙，導致火災環境十分惡劣，消防人員將面臨著人身安全問題，所以需要一種智能，高效的機器人來完成。現有滅火機器人存在很多不足，例如：不夠智能，大多采用輪式結構，越障排障能力不強，滅火靈活性較弱。

為此，中國專利CN102513987B公開了一種智能消防救援機器人，該機器人包括帶有行進機構的車體，以及與該車體鉸接的帶有動力機構的機械臂，所述的車體頂面安裝有用于放置滅火器的固定架，機械臂上設有溫度傳感器和火焰傳感器，所述車體上設有用于感應障礙物的避障模塊，行進機構帶有驅動電機，所述的驅動電機、溫度傳感器、火焰傳感器、避障模塊以及機械臂的動力均接入主控模塊，該主控模塊連接有用于無線通信的無線收發模塊。這種結構的救援機器人雖能在無人操作的狀態下，協助甚至代替消防人員進入火災現場進行滅火作業，或在事故現場進行搜救工作，但由于機械臂采用步進電機來控制其伸縮，承載能力小，且在救援過程中不能探測空氣各氣體成分含量，電池使用時間短，從而導致機器人適應環境能力較弱，仍不能滿足救援需求。

實用新型內容

本實用新型的目的是為克服現有滅火機器人的不足,?而提供一種操作簡單，使用方便，滅火效率較高的機械臂排障滅火機器人。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種機械臂排障滅火機器人，包括帶有行走機構的車體，與車體連接且帶有動力機構的機械臂、設置在車體上的避障傳感器、火焰傳感器以及與動力機構、避障傳感器、火焰傳感器連接的主控模塊、滅火器，與現有技術不同的是：

還包括氣體傳感器、監控攝像頭和無線供電裝置，氣體傳感器通過伸縮桿與車體連接；監控攝像頭通過帶旋轉機構的攝像頭轉臺設置在車體上；無線供電裝置分別設置在車體底部和后面；機械臂通過液壓軸與電機連接，液壓軸通過液壓控制裝置控制機械臂運動；滅火罐設置在車體內，分別與電機的動力輸出軸和設置在車體上的滅火噴頭相連。

所述氣體傳感器可在垂直方向上進行伸縮，探測火災現場的各種氣體及氣體濃度，如：氧氣、二氧化碳、一氧化碳、硫化氫、氧化亞氮、天然氣、液化石油氣。

所述無線供電裝置內包括無線充電模塊和與無線充電模塊連接的蓄電池，為現有技術。

所述無線供電裝置不僅可在平時使用時無線充電，也可在火災現場等特定場合的一定距離內進行無線充電，輔助延長使用時間，從而延長機器人現場續航能力。

所述滅火噴口為帶旋轉機構的噴口，即可在水平面內左右旋轉，也可在鉛錘面內上下往復擺動。

所述機械臂通過電機和液壓軸的控制，實現機械臂全方位的運動排障。

所述監控攝像頭可將火災現場環境圖像無線傳輸給監控中心。

所述避障傳感器為超聲波發射器和超聲波接收器，通過超聲波發射器發射反彈回來的聲波傳給超聲波接收器接受，判斷前方障礙物距離。

本發明滅火機器人采用大容量蓄電池提供動力，可確保機器人能夠活動靈活，不受到供電線長短的限制。

本實用新型可有效的克服現有技術的不足，實現現場實時監控，操作簡單，使用方便。能自動火源定位與避障，機器人越障能力強，滅火效率高。

附圖說明

圖1、2為本實用新型滅火機器人的結構示意圖。

圖中：1.超聲波發射器??2.超聲波接收器??3.火焰傳感器??4.滅火轉臺??5.滅火噴頭??6.攝像頭轉臺，7.監控攝像頭，8.履帶輪??9.轉盤??10.第一液壓軸??11.第二液壓軸??12.第三液壓軸??13.機械爪??14.伸縮天線??15.氣體傳感器??16.第一無線供電裝置??17.無線供電裝置。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型內容作進一步的闡述。

實施例：