[實用新型]行星排匯流式復合驅動系統

有效

• 申請號: 201420552350.4
• 申請日: 2014-09-24
• 公開（公告）號: CN204123409U
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 羅天洪;劉浪;陳才;馬力;王晴;蔣海義;苗長斌;申旌輝
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 謝殿武

技術領域

本實用新型涉及一種機械關節，特別涉及一種行星排匯流式復合驅動系統。

背景技術

機械手作為重大裝備制造業最主要的工具而被廣泛研究，應用于汽車、船舶、艦艇、飛機、衛星、火箭、宇宙飛船以及鋼鐵冶金等行業。然而，在重大裝備的制造、安裝/裝配等生產環節，對工業機械手的載荷能力、精度性能提出了更高的要求，而且在一些特殊行業里對機械手安全性能也提出了更高要求。

本領域技術人員公知，機械手的負載能力和精度性能是一對矛盾體，提高負載能力必須要失去精度，而通過伺服電機驅動雖能提高機械手的精度，但其負載能力又會下降。現有技術中，為解決該問題，有人設計了一種雙機械臂結構，其中一機械臂用于重載，而另一機械臂用于空間精度輔助定位，而且兩機械臂分別不同的驅動方式，重載臂通過液壓驅動，精度定位臂通過電機驅動，該種結構雖能達到一定的避免精度和負載矛盾的問題，但結構復雜，空間集成性不好，需要兩個機械臂進行空間操作，成本較高，而且不便操作；還有人設計了一種同時存在液壓驅動方式和電動驅動方式的復合驅動系統，操作人員只可根據具體使用要求選取操作其中一種的驅動方式以達到驅動效果，兩種驅動方式不能同時使用，不但協調能力較差，而且不能達到兩種驅動方式同步調節，即不能在實現機械手在高速重載的工況下也能達到很高的精度。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供一種行星排匯流式復合驅動系統，可使電機驅動方式和液壓驅動方式即可單獨工作，又可同時工作，能在重載工況下提供高速運動并能保持較高的精度，以滿足現代工業對機械手的要求，解決現有機械手的負載能力和精度性能相互矛盾、不可融合的問題。

本實用新型的行星排匯流式復合驅動系統，包括殼體、主軸、控制系統和復合驅動總成，復合驅動總成包括液壓驅動裝置、液壓傳動齒輪、液壓從動齒輪和行星排Ⅰ，復合驅動總成還包括電機驅動裝置、電機傳動齒輪和行星排Ⅱ，液壓驅動裝置和電機驅動裝置均由控制系統控制工作；

液壓傳動齒輪為雙排齒，液壓從動齒輪和行星排Ⅰ的齒圈分別與液壓傳動齒輪常嚙合配合，液壓從動齒輪和行星排Ⅰ的太陽輪均與主軸在圓周方向固定配合，行星排Ⅰ的齒圈與主軸外套轉動配合，行星排Ⅰ的行星架以可繞軸線轉動的方式與殼體配合設置；

電機傳動齒輪與電機驅動裝置動力輸出端傳動配合，行星排Ⅱ的齒圈與電機傳動齒輪常嚙合配合并外套于主軸相對轉動配合，行星排Ⅱ的太陽輪在圓周方向上與主軸固定配合，行星排Ⅱ的行星架以可繞軸線轉動的方式與殼體在與行星排Ⅰ的行星架相對的一側配合設置。

進一步，兩行星架均伸出殼體設置并形成動力輸出端。

進一步，控制系統至少包括：

速度傳感器，設置于兩行星架的動力輸出端，用于測量兩行星架動力輸出時的轉速；

角度傳感器，設置于兩行星架的動力輸出端，用于測量兩行星架動力輸出時的傾角位置；

中央控制器，用于接收并綜合處理各傳感器反饋的信息，并根據具體工作要求向電機驅動裝置、液壓控制裝置和兩鎖緊裝置發出命令信號實施控制調節。

進一步，液壓驅動裝置包括液壓馬達、液壓泵和油池，液壓馬達的動力輸出軸與液壓傳動齒輪傳動配合，液壓泵出油端與液壓馬達的進油端連通。

進一步，電機驅動裝置包括伺服電機和與伺服電機相連的RV減速器。

本實用新型的有益效果：本實用新型的行星排匯流式復合驅動系統，液壓驅動裝置和電機驅動裝置可通過控制系統控制同時工作，并通過設置的行星排Ⅰ和行星排Ⅱ使得液壓驅動裝置的動力輸出與主軸匯流，電機驅動裝置的動力輸出與液壓驅動裝置的輸出匯流，同時具有電機驅動和液壓驅動的優點，能夠提供高轉速的輸出，同時承受較大的復雜，而且可保持較高的精度，實現精密重載同時調節的雙向輸出，從而提升整個驅動關節的驅動能力；即，本實用新型的復合驅動系統，選擇混合驅動，既能夠有較高的精度，也能夠具有液壓驅動高速重載的特性，能在重載工況下提供高速運動并能保持較高的精度，以滿足現代工業對機械手的要求，解決現有機械手重載問題與精度問題不能兼顧的問題。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步描述。

圖1為本實用新型結構示意圖。

具體實施方式