[實用新型]智能越障機器人

有效

• 申請號: 201420512659.0
• 申請日: 2014-09-05
• 公開（公告）號: CN204056036U
• 公開（公告）日: 2014-12-31
• 發明（設計）人: 陳立剛
• 申請（專利權）人: 青島濱海學院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B60B19/00
• 代理公司: 北京捷誠信通專利事務所(普通合伙) 11221
• 代理人: 魏殿紳;龐炳良

技術領域

本實用新型涉及機器人，具體涉及智能越障機器人。

背景技術

在當代工業中，機器人指能自動執行任務的人造機器裝置，用以取代或協助人類完成一些危險或難以進行的勞作、任務等。因為機器人具有通用性強、工作效率高、速度快、穩定可靠、重復精度高等優點，以其特有的良性結構和柔性控制方式，從而具有傳統機械無可比擬的優勢，在當代工業中占有重要的地位。

現有使用較多的機器人是履帶移動機器人，這類機器人通過電機帶動箱體兩側的帶輪與履帶嚙合傳動，使機器人實現前進、后退、爬坡、越障等動作，但是這類機器人在越障礙物時，只能越過較矮的障礙物(與機器人自身體積、重量相比較)，而且在面對高大障礙物或陡斜坡體時，會出現晃動及翻倒問題，操作十分不方便。

實用新型內容

本實用新型所需要解決的技術問題是現有的越障機器人越障高度受限、容易翻車和不易操作的問題。

為了解決上述問題，本實用新型所采用的技術方案是提供一種智能越障機器人，包括車架、車輪、驅動裝置和檢測裝置，所述車架左右兩側對稱地設有多個所述車輪，每個所述車輪均由所述驅動裝置驅動其運動，并由所述檢測裝置實時檢測其運動及工作情況，所述車架具體為工字型車架，所述車輪中心設有轉軸，所述轉軸上套裝有依次間隔設置的三片輪輻，每個所述輪輻的頂端設有弧形支撐腿，三個所述弧形支撐腿位于同一個圓周面上。

在上述方案中，所述工字型車架包括第一水平軸、第二水平軸和橫軸，所述第一水平軸、第二水平軸通過所述橫軸固定連接，且其前后兩端通過多個螺栓固定連接所述轉軸。

在上述方案中，所述輪輻與所述弧形支撐腿之間通過直角型鋼連接，所述直角型鋼包括水平鋼板和豎直鋼板，所述水平鋼板、豎直鋼板分別通過螺絲與所述輪輻的前側面和弧形支撐腿固定。

在上述方案中，所述輪輻和所述弧形支撐腿采用數控中心加工并進行表面材料處理。

本實用新型，采用具有三片輪輻的車輪，并且每片輪輻的頂端設有弧形支撐腿，實現輪式越障和腿式越障相結合，大大提高了越障的能力，弧形支撐腿可以保證越障的穩定性，采用工字型車架，不僅具有良好的強度和承重能力，還能在最大限度上減少車體的重量，減輕在越障時由自身重量帶來的負擔，結構簡單，輕捷方便。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型中工字型車架的俯視圖；

圖3為本實用新型中車輪的反面結構示意圖；

圖4為本實用新型中車輪的正面結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做出詳細的說明。

如圖1所示，本實用新型提供的智能越障機器人，包括車架、車輪10、驅動裝置50和檢測裝置40，車架左右兩側對稱地設有多個車輪10，車輪10由驅動裝置50控制，提供其運動的動力，并由檢測裝置40實時檢測其運動及工作情況.

結合圖1、圖2所示，車架具體為工字型車架20，工字型車架20包括第一水平軸21、第二水平軸22和橫軸23，第一水平軸21、第二水平軸22通過橫軸23固定連接，第一水平軸21和第二水平軸22的兩端頭分別設有一個車輪10，采用工字型車架，不僅具有良好的強度和承重能力，還能在最大限度上減少車體的重量，減輕在越障時由自身重量帶來的負擔，輕捷靈活，同時節省了材料，降低生產成本。

結合圖1、圖3和圖4所示，車輪10中心設有轉軸13，轉軸13上加工螺紋，轉軸13的一端設有端蓋14，端蓋14上開有螺紋孔，通過螺絲與第一水平軸21和第二水平軸22的端面連接，轉軸13上套設有依次間隔設置的三片輪輻11，三片輪輻11一體成型，每個輪輻11的頂端設有弧形支撐腿15，輪輻11與弧形支撐腿15之間通過直角型鋼12連接，直角型鋼12包括水平鋼板和豎直鋼板，水平鋼板通過螺絲與輪輻11的前側面固定，豎直鋼板通過螺絲與弧形支撐腿15固定，三個弧形支撐腿15位于同一個圓周面上，可以隨著輪輻11的轉動次序旋轉前進。