[實用新型]便攜式移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420503534.1
• 申請日: 2014-09-02
• 公開（公告）號: CN204037714U
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳鎮(zhèn)煒;趙憶文;卜春光;高英麗
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于移動機器人領(lǐng)域，具體地說是一種便攜式移動機器人。

背景技術(shù)

隨著機器人技術(shù)的迅速發(fā)展，移動機器人在偵查、反恐等領(lǐng)域得到了廣泛應用。體積小、重量輕的便攜式移動機器人在應用中具有很多優(yōu)勢，但也有越障能力差、負載能力不足等局限性。因此，研制一種越障能力和負載能力強的便攜式移動機器人具有很強的必要性。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種便攜式移動機器人。該便攜式移動機器人具有多模式，可以解決移動機器人越障能力、負載能力和便攜之間的矛盾。

本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

本實用新型包括箱體及分別安裝在該箱體左右兩側(cè)的行走機構(gòu)，其中兩側(cè)的所述行走機構(gòu)均包括安裝在箱體上的側(cè)板、前輪組件、驅(qū)動組件、后輪組件及驅(qū)動履帶，該箱體兩側(cè)的所述前輪組件結(jié)構(gòu)相同，均包括大齒輪、驅(qū)動軸、驅(qū)動輪用花鍵軸及驅(qū)動輪，該驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動安裝在所述側(cè)板上，所述驅(qū)動輪用花鍵軸、大齒輪及驅(qū)動軸依次連接，所述驅(qū)動輪套設(shè)在驅(qū)動輪用花鍵軸外圍、并與所述驅(qū)動輪用花鍵軸連動；位于所述箱體一側(cè)前輪組件中的大齒輪與安裝在該側(cè)側(cè)板上的所述驅(qū)動組件的輸出端相連，另一側(cè)前輪組件中的大齒輪與安裝在另一側(cè)側(cè)板上的所述驅(qū)動組件直連或通過傳動機構(gòu)與安裝在另一側(cè)側(cè)板上的所述驅(qū)動組件的輸出端相連；位于箱體兩側(cè)的所述后輪組件結(jié)構(gòu)相同，均包括后輪及安裝在所述側(cè)板上支撐軸，該后輪與支撐軸轉(zhuǎn)動連接，并通過所述驅(qū)動履帶與同側(cè)的所述驅(qū)動輪相連；所述箱體兩側(cè)行走機構(gòu)中的驅(qū)動組件分別帶動兩側(cè)的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，兩側(cè)的所述驅(qū)動履帶及后輪在兩側(cè)的驅(qū)動輪帶動下運動、實現(xiàn)所述移動機器人移動。

其中：所述驅(qū)動輪用花鍵軸的外側(cè)安裝有驅(qū)動輪端蓋，所述驅(qū)動組件容置于箱體內(nèi)，并與所述前輪組件分別位于側(cè)板的內(nèi)外兩側(cè)；所述后輪的外側(cè)安裝有后輪端蓋，所述后輪組件位于側(cè)板的外側(cè)；

所述箱體兩側(cè)的前輪組件均連接有小臂組件，該小臂組件包括小臂傳動軸、小臂主動輪、小臂、小臂支撐輪、小臂履帶及小臂驅(qū)動組件，所述小臂驅(qū)動組件容置于箱體內(nèi)、并安裝在所述側(cè)板上，輸出端連接有小臂傳動軸，所述小臂安裝在小臂傳動軸上、通過小臂驅(qū)動組件驅(qū)動轉(zhuǎn)動；所述小臂主動輪及小臂支撐輪分別位于該小臂的內(nèi)外兩側(cè)，小臂主動輪與所述驅(qū)動輪用花鍵軸相連，小臂支撐輪轉(zhuǎn)動安裝在所述小臂傳動軸上，所述小臂履帶位于小臂主動輪、小臂及小臂支撐輪的外圍，小臂支撐輪及小臂履帶在所述小臂主動輪的帶動下運動；

所述箱體兩側(cè)的前輪組件及兩側(cè)的后輪組件均連接有小臂組件，該小臂組件包括小臂傳動軸、小臂主動輪、小臂、小臂支撐輪、小臂履帶及小臂驅(qū)動組件，所述小臂驅(qū)動組件容置于箱體內(nèi)，與前輪組件連接的所述小臂組件中的小臂驅(qū)動組件安裝在所述側(cè)板上，與后輪組件連接的所述小臂組件中的小臂驅(qū)動組件安裝在所述支撐軸上，每個所述小臂驅(qū)動組件的輸出端均連接有小臂傳動軸，所述小臂安裝在小臂傳動軸上、通過小臂驅(qū)動組件驅(qū)動轉(zhuǎn)動；所述小臂主動輪及小臂支撐輪分別位于該小臂的內(nèi)外兩側(cè)，與前輪組件連接的所述小臂組件中的小臂主動輪與所述驅(qū)動輪用花鍵軸相連，與后輪組件連接的所述小臂組件中的小臂主動輪通過后輪與小臂主動輪連接件和所述后輪相連，所述小臂履帶位于小臂主動輪、小臂及小臂支撐輪的外圍，小臂支撐輪及小臂履帶在所述小臂主動輪的帶動下運動；

所述小臂主動輪與小臂之間設(shè)有安裝在小臂主動輪上、用于密封的密封蓋；所述驅(qū)動軸、驅(qū)動輪用花鍵軸及支撐軸均為中空軸，所述小臂驅(qū)動組件由驅(qū)動軸、驅(qū)動輪用花鍵軸中間或由驅(qū)動軸、驅(qū)動輪用花鍵軸及支撐軸穿過；

所述驅(qū)動軸通過驅(qū)動輪用交叉滾子軸承轉(zhuǎn)動安裝在側(cè)板上，在該驅(qū)動輪用交叉滾子軸承的外側(cè)設(shè)有安裝在所述側(cè)板上的驅(qū)動輪軸承端蓋，所述驅(qū)動輪用交叉滾子軸承通過該驅(qū)動輪軸承端蓋定位，進而實現(xiàn)所述驅(qū)動輪用花鍵軸定位；所述驅(qū)動輪用花鍵軸外圍套設(shè)有安裝在所述側(cè)板上的密封蓋；

所述后輪通過后輪用交叉滾子軸承轉(zhuǎn)動安裝在支撐軸上，在后輪的內(nèi)側(cè)表面上安裝有對該后輪用交叉滾子軸承外圈定位的后輪軸承壓板；所述支撐軸上安裝有對后輪用交叉滾子軸承內(nèi)圈定位的后輪軸承端蓋；

所述另一側(cè)側(cè)板上的所述驅(qū)動組件包括安裝支架、輸入齒輪和直流電機、減速機及編碼器，該直流電機、減速機及編碼器通過安裝支架安裝在所述另一側(cè)側(cè)板上，輸出端連接有所述輸入齒輪；所述傳動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動安裝在所述另一側(cè)側(cè)板上的齒輪軸及同軸安裝在該齒輪軸上的輸出齒輪、小齒輪，該輸出齒輪與所述輸入齒輪相嚙合，所述小齒輪與該側(cè)前輪組件中的所述大齒輪嚙合傳動。

本實用新型的優(yōu)點與積極效果為：