[實用新型]便攜式移動機器人

有效

• 申請號: 201420503534.1
• 申請日: 2014-09-02
• 公開（公告）號: CN204037714U
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發明（設計）人: 吳鎮煒;趙憶文;卜春光;高英麗
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種便攜式移動機器人，其特征在于：包括箱體(1)及分別安裝在該箱體(1)左右兩側的行走機構，其中兩側的所述行走機構均包括安裝在箱體(1)上的側板、前輪組件(22)、驅動組件、后輪組件(24)及驅動履帶(25)，該箱體(1)兩側的所述前輪組件(22)結構相同，均包括大齒輪(221)、驅動軸(223)、驅動輪用花鍵軸(226)及驅動輪(228)，該驅動軸(223)轉動安裝在所述側板上，所述驅動輪用花鍵軸(226)、大齒輪(221)及驅動軸(223)依次連接，所述驅動輪(228)套設在驅動輪用花鍵軸(226)外圍、并與所述驅動輪用花鍵軸(226)連動；位于所述箱體(1)一側前輪組件(22)中的大齒輪(221)與安裝在該側側板上的所述驅動組件的輸出端相連，另一側前輪組件(22)中的大齒輪(221)與安裝在另一側側板上的所述驅動組件直連或通過傳動機構與安裝在另一側側板上的所述驅動組件的輸出端相連；位于箱體(1)兩側的所述后輪組件(24)結構相同，均包括后輪(241)及安裝在所述側板上支撐軸(242)，該后輪(241)與支撐軸(242)轉動連接，并通過所述驅動履帶(25)與同側的所述驅動輪(228)相連；所述箱體(1)兩側行走機構中的驅動組件分別帶動兩側的驅動輪(228)轉動，兩側的所述驅動履帶(25)及后輪(241)在兩側的驅動輪(228)帶動下運動、實現所述移動機器人移動。

2.按權利要求1所述的便攜式移動機器人，其特征在于：所述驅動輪用花鍵軸(226)的外側安裝有驅動輪端蓋(224)，所述驅動組件容置于箱體(1)內，并與所述前輪組件(22)分別位于側板的內外兩側。

3.按權利要求1所述的便攜式移動機器人，其特征在于：所述后輪(241)的外側安裝有后輪端蓋(246)，所述后輪組件(24)位于側板的外側。

4.按權利要求1所述的便攜式移動機器人，其特征在于：所述箱體(1)兩側的前輪組件(22)均連接有小臂組件(4)，該小臂組件(4)包括小臂傳動軸(41)、小臂主動輪(42)、小臂(43)、小臂支撐輪(44)、小臂履帶(45)及小臂驅動組件(46)，所述小臂驅動組件(46)容置于箱體(1)內、并安裝在所述側板上，輸出端連接有小臂傳動軸(41)，所述小臂(43)安裝在小臂傳動軸(41)上、通過小臂驅動組件(46)驅動轉動；所述小臂主動輪(42)及小臂支撐輪(44)分別位于該小臂(43)的內外兩側，小臂主動輪(42)與所述驅動輪用花鍵軸(226)相連，小臂支撐輪(44)轉動安裝在所述小臂傳動軸(41)上，所述小臂履帶(45)位于小臂主動輪(42)、小臂(43)及小臂支撐輪(44)的外圍，小臂支撐輪(44)及小臂履帶(45)在所述小臂主動輪(42)的帶動下運動。

5.按權利要求1所述的便攜式移動機器人，其特征在于：所述箱體(1)兩側的前輪組件(22)及兩側的后輪組件(24)均連接有小臂組件(4)，該小臂組件(4)包括小臂傳動軸(41)、小臂主動輪(42)、小臂(43)、小臂支撐輪(44)、小臂履帶(45)及小臂驅動組件(46)，所述小臂驅動組件(46)容置于箱體(1)內，與前輪組件(22)連接的所述小臂組件(4)中的小臂驅動組件(46)安裝在所述側板上，與后輪組件(24)連接的所述小臂組件(4)中的小臂驅動組件(46)安裝在所述支撐軸(242)上，每個所述小臂驅動組件(46)的輸出端均連接有小臂傳動軸(41)，所述小臂(43)安裝在小臂傳動軸(41)上、通過小臂驅動組件(46)驅動轉動；所述小臂主動輪(42)及小臂支撐輪(44)分別位于該小臂(43)的內外兩側，與前輪組件(22)連接的所述小臂組件(4)中的小臂主動輪(42)與所述驅動輪用花鍵軸(226)相連，與后輪組件(24)連接的所述小臂組件(4)中的小臂主動輪(42)通過后輪與小臂主動輪連接件(247)和所述后輪(241)相連，所述小臂履帶(45)位于小臂主動輪(42)、小臂(43)及小臂支撐輪(44)的外圍，小臂支撐輪(44)及小臂履帶(45)在所述小臂主動輪(42)的帶動下運動。

6.按權利要求4或5所述的便攜式移動機器人，其特征在于：所述小臂主動輪(42)與小臂(43)之間設有安裝在小臂主動輪(42)上、用于密封的密封蓋。