[實用新型]用于搬運鋼板的手爪

有效

• 申請號: 201420492351.4
• 申請日: 2014-08-29
• 公開（公告）號: CN204162079U
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發明（設計）人: 寧冬亮
• 申請（專利權）人: 寧波富樂禮機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 張強

技術領域

本實用新型屬于機器人搬運領域，具體涉及一種安裝于機器人上的用于搬運鋼板的手爪。

背景技術

工業生產中，經常需要搬運較重、較大金屬板材，目前，搬運這些金屬板材基本上采用兩種方式，一種是人工搬運，另一種是采用專用工裝設備抓取搬運。采用人工搬運，由于金屬板較大且很重，普遍存在勞動強度大、效率低和安全性差等問題。同樣，由于金屬板材普遍存在平面度很差和彎曲變形等問題，采用專用工裝設備搬運，在搬運前，必須要求金屬板來料前位置相對一致，并且，金屬板彎曲變形程度不能很明顯，否則專用工裝設備不能匹配所有的鐵板搬運，造成故障頻繁、金屬板易掉和生產效率低下的問題。因此，需要一種用于機器人的柔性搬運鋼板的手爪，能夠適應彎曲變形程度很明顯的鐵板或來料前位置不一致的鐵板。

發明內容

針對現有技術中的不足，本實用新型提供了一種用于搬運鋼板的手爪，該手爪能自動調節、自動適應，保證手爪完全與鐵板接觸。

本實用新型通過以下技術方案實現。

用于搬運鋼板的手爪，包括安裝部件、一端安裝在所述安裝部件上的支架，所述支架的另一端連接有電磁鐵固定架，所述電磁鐵固定架上設有電磁鐵，其特征在于，所述電磁鐵通過可活動的銷軸連接在所述電磁鐵固定架上，所述銷軸上還套設有彈性件，所述電磁鐵朝外的端面超出同方向上固定架的端面。

由于銷軸可活動，連接在其上的電磁鐵也能在一定角度內轉動，這樣就能適應彎曲變形的鋼板。同時彈性件能提供一定的力量支撐，使電磁鐵復位，使電磁鐵與鋼板表面貼合，電磁鐵朝外的端面超出同方向上固定架的端面，使電磁鐵能有活動的空間。

作為優選，所述電磁鐵固定架底部設有導向塊。導向塊為柔性件制成。

導向塊的作用在于搬運鋼板前，將手爪伸入鋼板之間的縫隙時，不會卡在鋼板側面上，同時柔性的導向塊能避免刮花鋼板表面。

作為優選，所述彈性件為彈簧。

作為優選，所述安裝部件通過轉軸座可轉動固定在固定座上。安裝部件也可轉動，進一步提供給手爪更大的自由度，使其使用范圍更廣。

作為優選，所述銷軸數量為4個。4個銷軸能使電磁鐵在4個方向上產生一定的變形，適應于更復雜的鋼板表面。

作為優選，所述安裝部件上等間距設有3個支架，3個支架提供3個電磁鐵吸附住鋼板，安全可靠。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果。

本實用新型提供的用于搬運鋼板的手爪，電磁鐵及支架具有一定的自由度，能適應彎曲變形程度很明顯的鐵板或來料前位置不一致的鐵板，同時能避免鐵板表面的刮花，且設有多個電磁鐵，吸附力強，安全高效，節約了人力和時間成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的手爪的正視圖。

圖2為本實用新型的手爪的側視圖。

圖3為本實用新型的多個手爪組合后的示意圖。

圖4為本實用新型的工作狀態圖。

具體實施方式

下面結合附圖與具體實施方式，對本實用新型做進一步描述。

見圖1與圖2，用于搬運鋼板的手爪，包括安裝部件8、一端安裝在所述安裝部件8上的支架1，所述支架1的另一端連接有電磁鐵固定架3，所述電磁鐵固定架3上設有電磁鐵2，所述電磁鐵2通過可活動的銷軸4連接在所述電磁鐵固定架3上，所述銷軸4數量為4個，所述銷軸4上還套設有彈性件，本實施方式中，所述彈性件為彈簧5，所述電磁鐵2朝外的端面超出同方向上固定架3的端面，所述電磁鐵固定架3底部設有導向塊6，所述安裝部件8通過轉軸座7可轉動固定在固定座11上，所述安裝部件8等間距設有3個支架1。

本實施方式中，固定架3面向鋼板的端面上貼有一層柔性布料，保證搬運鋼板時不會刮花鋼板表面。

見圖3與圖4，圖3中，3個安裝部件8通過轉軸座7可轉動固定在固定座11上，轉軸座7內置一滾動軸承。每個安裝部件8上等間距設有3個支架1，可一次搬運3塊鋼板。圖4為搬運3塊鋼板9時的狀態示意圖。

鋼板9搬運前放置在一相對固定的裝置中，此時手爪開始移動，手爪上面的電磁鐵2接近鋼板9表面，電磁鐵2充電后產生磁力完全吸取鐵板，然后手爪在機器人的帶動下把鋼板9從固定裝置中完全取出，并放于其他地方，完成搬運操作。

支架1為鋁合金型材組成的支架，強度高、質量輕、連接方便可靠。

電磁鐵2由彈簧5和銷軸4裝配在電磁鐵固定架3上，能夠自由的活動。電磁鐵2吸取鋼板9表面時，即使鋼板9彎曲變形程度很明顯或鋼板9來料前位置不一致，電磁鐵2位置也能自動調節、自動適應，保證手爪完全與鋼板9接觸。?