[實用新型]一種水平單聯(lián)絕緣子串檢測機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420479528.7
• 申請日: 2014-08-22
• 公開（公告）號: CN204008928U
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設計）人: 仲亮;賈娟;郭銳;慕世友;任杰;傅孟潮;曹雷;張峰;王濱海;李建祥
• 申請（專利權）人: 國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)山東省電力公司電力科學研究院;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;G01N21/88;B62D57/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

技術領域

本實用新型涉及一種水平單聯(lián)絕緣子串檢測機器人系統(tǒng)。

背景技術

隨著我國電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運行越來越受到重視。尤其在近年來大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運行直接決定了整個系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或短路等現(xiàn)象的發(fā)生。

按照安裝結構不同，絕緣子串可分懸垂絕緣子串和水平絕緣子串，用耐張絕緣子串懸掛導線或分裂導線的承受導線張力的桿塔稱為耐張塔，是以基本水平的方向牽拉導線的塔架，當然由于重力的影響，不會絕對水平。這里所說的絕緣子串，在耐張塔上基本上就是水平絕緣子串。

目前針對絕緣子串的檢測作業(yè)國內基本仍然采用人工高空作業(yè)的傳統(tǒng)檢測方式，工作人員攜帶絕緣子檢測儀等工具爬上桿塔，逐串檢測塔上所有的絕緣子,這種方式勞動強度大、作業(yè)周邊環(huán)境惡劣，帶電作業(yè)安全性低。

隨著人性化作業(yè)推廣的需要和智能機器人的發(fā)展，目前，越來越多的智能機器人應用于電力線路巡檢或者設備檢測上。

中國專利CN101769971A公開了一種絕緣子檢測機器人，包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機構及探頭驅動機構，箱體上安裝有變距伸縮機構，第一、二履帶輪位于箱體兩側、分別與變距伸縮機構相鉸接，第一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器；箱體的下方設有探頭驅動機構。綜合分析，此專利主要有如下缺點：其行走機構采用兩個履帶輪架設在兩串絕緣子的形式，只能沿水平雙聯(lián)絕緣子串行走，無法檢測檢測水平單聯(lián)絕緣子串，使用具有很大的局限性。

中國專利CN102621425A公開了一種水平絕緣子串帶電檢測機器人，包括若干履帶輪、若干旋轉抱緊機構、至少一個絕緣子帶電檢測儀及若干防掉落保護機構，所述履帶輪、絕緣子帶電檢測儀及防掉落保護機構均設置于旋轉抱緊機構上。履帶輪與旋轉抱緊機構連接成一體，并且在機器人運行時成120度均勻環(huán)抱于絕緣子周圍。由于旋轉抱緊電機持續(xù)提供旋轉抱緊力，對電機損傷比較大，同時，機器人三個履帶輪120度均勻環(huán)抱絕緣子，重心不穩(wěn)會形成機器人繞絕緣子旋轉運動的趨勢，其扭轉力會造成對履帶電機及抱緊機構破壞。

美國專利申請公開號為：US2010/0100239A 1公開了一種絕緣子串檢測機器人機械結構，機器人本體沿帶電懸垂絕緣子串往復運動，包括上下可調節(jié)環(huán)繞絕緣子支架，安裝在機器人本體移動的驅動模塊、電子檢測模塊，用于將機器人本體和安裝卸載機構連接的連接模塊，手動將機器人從絕緣子上拆除的開關翼模塊，兩側絕緣子電特性的測量模塊，控制機器人動作的控制器以及探測絕緣子缺損的缺損探測單元。但是，該專利申請主要針對的是帶電懸垂絕緣子串的檢測，其在水平絕緣子串上移動時，因前后移動接觸絕緣子片的面不同，其輪爪結構在反向運行時接觸絕緣子片底面，會造成卡殼現(xiàn)象，使其在水平絕緣子串上無法正常運行。

一般水平雙聯(lián)的兩串絕緣子因安裝誤差，不是呈絕對對稱的，比如兩串絕緣子的高度不在一個水平面上(上下錯位)、兩串絕緣子的瓷瓶及鋼帽不對齊(前后錯位)，甚至兩串絕緣子的中心距在兩端是不一樣的，呈V型分布，因此跨兩串絕緣子的機構設計都要有調節(jié)間距的功能，機器人搭兩串絕緣子上會有偏斜的情況，而且探針擺動來回檢測兩串絕緣子時會有一側打不到鋼帽，需要調整檢測位置。所以單串行走的機器人主要解決的是平衡問題，不產(chǎn)生偏轉，其次是上線簡單，可檢測單串或雙串，行走機構簡單、行走平穩(wěn)等。

實用新型內容

本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種水平單聯(lián)絕緣子串檢測機器人系統(tǒng)，它具有原理簡單，結構合理，操作方便，安全性好，對絕緣子磨損小，使用范圍廣，能夠適應水平單聯(lián)及水平雙聯(lián)絕緣子串的帶電檢測作業(yè)優(yōu)點。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種水平單聯(lián)絕緣子串檢測機器人系統(tǒng)，包括對稱布置在水平單聯(lián)絕緣子上的兩個履帶機構和對稱布置在水平單聯(lián)絕緣子下的兩個環(huán)抱機構，兩個履帶機構彼此連接，兩個環(huán)抱機構彼此連接，所述兩個履帶機構均分別與對應的所述環(huán)抱機構連接，所述履帶機構與環(huán)抱機構共同構成一個環(huán)抱水平單聯(lián)絕緣子的環(huán)形裝置，其中一個環(huán)抱機構上設有絕緣子帶電檢測儀，所述絕緣子正下方的環(huán)抱機構上設有降低機器人重心且防止機器人偏轉的主控制箱，主控制箱內設有控制器，