[實用新型]一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統

有效

• 申請號: 201420479528.7
• 申請日: 2014-08-22
• 公開（公告）號: CN204008928U
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: 仲亮;賈娟;郭銳;慕世友;任杰;傅孟潮;曹雷;張峰;王濱海;李建祥
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山東省電力公司電力科學研究院;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;G01N21/88;B62D57/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統，其特征是，包括對稱布置在水平單聯絕緣子上的兩個履帶機構和對稱布置在水平單聯絕緣子下的兩個環抱機構，兩個履帶機構彼此連接，兩個環抱機構彼此連接，所述兩個履帶機構均分別與對應的所述環抱機構連接，所述履帶機構與環抱機構共同構成一個環抱水平單聯絕緣子的環形裝置，其中一個環抱機構上設有絕緣子帶電檢測儀，所述絕緣子正下方的環抱機構上設有降低機器人重心且防止機器人偏轉的主控制箱，主控制箱內設有控制器，

所述控制器通過線路控制履帶機構在水平單聯絕緣子上行進，所述控制器還分別與絕緣子帶電檢測儀和無線數據傳輸模塊連接，絕緣子帶電檢測儀將檢測到的數據通過無線數據傳輸模塊發送給控制中心。

2.如權利要求1所述的一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統，其特征是，

所述履帶機構包括履帶支撐板，履帶支撐板的一側安裝有驅動電機和內環架，另外一側安裝有把手和外環架；所述履帶支撐板為工字型履帶支撐板；所述內環架和所述外環架均為弧形結構，所述內環架的一側與履帶支撐板連接，所述內環架的另外一側與另外一個履帶機構的內環架連接，所述外環架的一側與環抱機構連接，所述外環架的另外一側與履帶支撐板連接。

3.如權利要求1所述的一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統，其特征是，所述履帶機構設有異形同步帶，所述異形同步帶的內齒和外齒的高不同，所述異形同步帶的外齒比內齒長，所述異形同步帶的長度大于兩片且小于三片絕緣子軸向長度。

4.如權利要求1所述的一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統，其特征是，所述環抱機構包括若干弧形連接板，所述弧形連接板的一端為上環抱支架，所述弧形連接板的另外一端為下環抱支架，所述上環抱支架上設有小銷軸，所述弧形連接板固定在若干個導向桿上。

5.如權利要求4所述的一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統，其特征是，所述導向桿與絕緣子片外表面接觸，接觸的長度大于兩片且小于三片絕緣子軸向長度，所述導向桿為絕緣材料。

6.如權利要求4所述的一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統，其特征是，所述上環抱支架和所述下環抱支架上均設有與弧形連接板對應的伸縮調節安裝孔，所述上環抱支架的一側與弧形連接板連接，所述上環抱支架的另外一側與履帶機構的外環架連接，所述下環抱支架的一側與弧形連接板連接，所述下環抱支架的另外一側與對稱的環抱機構的下環抱機構支架連接，所述弧形連接板采用薄板彎折而成。

7.如權利要求1所述的一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統，其特征是，所述絕緣子帶電檢測儀至少有一個，設置在環抱機構上，包括探針驅動機構、檢測探針和檢測探頭，所述探針驅動機構帶動檢測探針來回擺動，所述檢測探針至少有兩個，相鄰檢測探針之間的距離為兩片絕緣子軸向長度，所述檢測探頭設置在環抱機構導向桿上，位于兩串絕緣子中間。

8.如權利要求1所述的一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統，其特征是，所述控制器分別與電阻測量模塊、電場測量儀、驅動電機、云臺攝像頭、無線數據傳輸模塊、無線視頻傳輸模塊和電池連接，所述電池還給無線數據傳輸模塊和無線視頻傳輸模塊供電，所述云臺攝像頭與無線視頻傳輸模塊通信。

9.如權利要求8所述的一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統，其特征是，所述電場檢測儀和電阻檢測模塊安裝在環抱機構上，所述云臺攝像頭安裝在主控制箱側面；所述主控制箱通過銷軸與環抱機構下環抱支架鉸接固定，所述主控制箱安裝有限位裝置。

10.如權利要求1所述的一種水平單聯絕緣子串檢測機器人系統，其特征是，所述環抱機構與環抱機構之間允許通過銷軸或卡扣的形式連接。