[實用新型]一種七軸機器人的內部走線結構

有效

• 申請號: 201420472972.6
• 申請日: 2014-08-21
• 公開（公告）號: CN204076280U
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 肖勇;陳宇江;鄧華偉;王昌亮;吳俊強;王紹敢;賈慶偉;李丹
• 申請（專利權）人: 寧波韋爾德斯凱勒智能科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 王明超

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，尤其涉及一種七軸機器人的內部走線結構。

背景技術

中國公告號為CN101365565A的專利文獻公開了一種控制機械手線纜的設備。線纜控制設備包括：主體，位于機械臂之上并且包括固定環，其中，該固定環具有通孔并且安裝在該傳輸孔道中；傳輸環，可滑動地設置于傳輸孔道中；線纜管，集合容納多個線纜，并且其一端通過插入到該主體的傳輸孔道中而連接到該傳輸環，另一端經由該固定環的通孔連接到工業機器人的頭部；以及彈性部件，在其內部插入了該線纜管，并且其另一端連接到該傳輸環，從而在該傳輸環對該線纜管進行滑動以后通過彈力將該線纜管返回到初始位置，以保持與該頭部之間的線纜管不會松弛。

所述的主體置于機器人小臂的后端處，在其內部容納有線纜管，線纜管一端插入主體，另一端連接在工業機器人的頭部(末端)。當工業機器人旋轉頭部時，線纜管纏繞頭部并且被拽向頭部。然后，傳輸環滑向頭部，并且壓縮彈性部件。當頭部在另一方向旋轉并返回初始位置時，將線纜管拖拽向頭部的力被釋放，此時，由于彈性部件的彈力，傳輸環滑動返回到初始位置。因此，線纜管與傳輸環一起被拽到臂的后端，從而防止了線纜管松弛，例如，防止了線纜管纏繞和彎曲。

但是，這種線纜設備結構復雜，機器人的動作容易受到線纜設備的機構限制，動作容易受到干擾。當機器人的工作環境比較惡劣時，線纜容易出現卡死的現象，使得線纜的合作壽命降低。

中國公告號為CN203611261U的專利文獻公開了一種工業機器人管線結構，其結構包括多軸機器人手臂以及管線，管線的一端固設于機器人手臂的電源箱中，管線穿過機器人手臂的底座接口，并且管線通過固定塊固設于機器人手臂的外表面上；其中，管線通過兩固定塊固設于機器人第四軸手臂的外表面，兩固定塊之間形成一段U型管線段，U型管線段外設一段耐磨阻燃布；管線通過固定塊經過機器人第五軸手臂，并且管線的剩余部分通過活動限位塊固定連接于C型卡管法蘭和工具側中，C型卡管法蘭至固定塊之間的管線外設有一碳素鋼拉簧。

管線通過底座接口穿入，通過固定塊固定在底座的下方位置，再通過若干個固定塊固定在手臂上。該管線沿著手臂連接到機器人第四軸的固定塊，將并且固定在另一個固定塊上，兩固定塊之間預留一段約1.5米長的U型管線段。然后，管線穿過活動限位塊和C型卡管法蘭，最后固定于工具側中。為了防止管線線束在手臂上摩擦，在機器人的手臂上適用罩殼保護，并在U型管線段處外捆綁厚約為1.5mm的耐磨阻燃布。在C型卡管法蘭到固定塊之間的管線外設一碳素鋼拉簧。碳素鋼拉簧的彈性力很小，但是剛性很好，受外力擠壓時的柔性也很好，以保護內部管線線束，減少高柔性線管的過渡纏繞機器人手臂的風險。

但是，這種結構的管線結構在比較惡劣的環境使用時，管線容易磨損、老化破裂；因為沒有設置導向機構，管線安裝不方便。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足而提供一種七軸機器人的內部走線結構。

為實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：一種七軸機器人的內部走線結構，包括機器人本體，所述機器人本體的關節處和/或狹小空間處均設置有導向作用的線套，所述線套的軸向兩側均安裝有U形騎馬卡，所述線套兩側均設置有密封結構。

所述密封結構包括設置于所述線套一側的骨架油封和設置于所述線套另一側的O形密封圈。

所述線套一側設置有安裝法蘭，所述線套通過安裝法蘭固定于機器人本體內部。

所述騎馬卡通過安裝板固定于所述機器人本體內部。

所述騎馬卡兩側分別設置有倒U形切片。

本實用新型的有益效果：線套與騎馬卡的組合形式能夠有效的防止機器人旋轉運動造成線管的扭轉與彎曲，避免出現線管卡死的現象；同時，所述的線套也起到導向與密封作用，從而大大方便線管在機器人本體內的安裝與布局，并且徹底的隔絕機器人內部和外部環境，提高機器人的使用壽命。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是圖1中的A處放大示意圖。

圖3是圖1中的B處放大示意圖。

圖4是本實用新型的走線結構示意圖。

在圖1至圖3中，包括：1——機器人本體，2——線套，3——騎馬卡，4——骨架油封，5——O形密封圈，6——安裝板，7——安裝法蘭，8——線纜。

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型作進一步詳細的描述，但本實用新型的實施方式不限于此。