[實用新型]一種水果采摘機械手

有效

• 申請號: 201420469671.8
• 申請日: 2014-08-20
• 公開（公告）號: CN204031841U
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發明（設計）人: 張平霞;朱永強;席培科
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于農業機械領域，特別涉及一種用于水果采摘的機械手。

背景技術

我國是水果生產和消費的大國，然而目前在水果采摘方面仍以傳統的手工采摘為主，但由于果樹較高，需要相關的登高設施，而導致采摘時勞動量大、效率低，為此需設計一種水果采摘機械手，方便采摘人員在地面采摘高處的水果。

發明內容

本發明的目的是為解決果農借助登高設施才能采摘高處的水果的問題，提出一種結構簡單、經濟實用的可伸縮式水果采摘機械手，來方便果農采摘不同高度的水果，從而省卻了登高設施的使用。

本發明提出的水果采摘機械手，其特征在于，該水果采摘機械手包括下套管、伸縮機構、上套管、長連桿、短連桿、手爪連桿、手爪、手爪支座、彈簧、移動滑座、鋼絲繩、手柄。

所述上套管和下套管通過伸縮機構連接在一起，組成機械手套管，并可通過伸縮機構調節上套管上端與下套管下端之間的距離，實現機械手套管長度的調節，手柄一端鉸接在下套管上，鋼絲繩的一端鉸接在手柄把上，鋼絲繩的另一端鉸接在長連桿的末端，長連桿的中部鉸接在上套管上，長連桿的另一端鉸接在短連桿的末端；短連桿的另一端鉸接在移動滑座上，移動滑座滑套在上套管上，可沿上套管上下滑動，手爪連桿一端鉸接在手爪的末端，手爪連桿的另一端鉸接在移動滑座上，手爪的根部鉸接在手爪支座上，手爪支座固定在上套管的上端，彈簧滑套在上套管上，并位于手爪支座和移動滑座之間。

所述鋼絲繩，可通過握緊手柄來拉緊，當鋼絲繩被拉緊時，通過鋼絲繩與長連桿的鉸接，帶動長連桿繞長連桿與上套管的鉸接順時針轉動，通過短連桿推動移動滑座沿上套管壓縮彈簧靠近手爪支座，移動滑座通過手爪連桿，帶動手爪繞手爪與手爪支座的鉸接轉動，使手爪向中間收攏。

所述彈簧，可在手柄松開時，推動移動滑座遠離手爪支座，移動滑座通過手爪連桿帶動手爪繞手爪與手爪支座的鉸接轉動，使手爪向外側展開；同時移動滑座通過短連桿帶動長連桿繞長連桿與上套管的鉸接逆時針轉動，使長連桿通過鋼絲繩拉動手柄逆時針轉動展開。

本發明的特點及有益效果。

本發明是一款可伸縮的水果采摘機械手，主要用于采摘高處的水果，省卻了登高設施的使用。它的使用能在很大程度上方便果農進行不同高度處水果的采摘，僅需一人即可采摘，而在以往采摘時，需要經常搬動登高設施，例如梯子、高櫈等，并有人輔助固定登高設施。本發明具有以下優點：（1）采用水果采摘機械手采摘高處的水果，僅在地面即可操作，避免了登高設施的使用，提高了安全性和效率。（2）水果采摘機械手為可伸縮式，方便不同高度處的水果采摘。（3）僅一人即可操作，無需輔助人員，節省了勞動力。

附圖說明

圖1為本發明的水果采摘機械手整體結構示意圖。

圖2為本發明的水果采摘機械手展開準備采摘水果時的狀態。

圖3為本發明的水果采摘機械手收起抱住水果時的狀態。

圖4為本發明的水果采摘機械手將水果摘下時的狀態。

圖5為本發明的水果采摘機械手將摘下的水果松開時的狀態。

圖6為本發明的水果采摘機械手將摘下的水果放好并離開水果時的狀態。

具體實施方式

本發明結合附圖及實施例詳細說明如下。

本發明所述水果采摘機械手，如圖1所示，包括下套管1，伸縮機構2，上套管3，長連桿4，短連桿5，手爪連桿6，手爪7，手爪支座8，彈簧9，移動滑座10，鋼絲繩11，手柄12；上套管3和下套管1通過伸縮機構2連接在一起，組成機械手套管，并可通過伸縮機構2調節上套管3上端與下套管1下端之間的距離，實現機械手套管長度的調節，手柄12一端鉸接在下套管1上，鋼絲繩11的一端鉸接在手柄12上，鋼絲繩11的另一端鉸接在長連桿4的末端，長連桿4的中部鉸接在上套管3上，長連桿4的另一端鉸接在短連桿5的末端，短連桿5的另一端鉸接在移動滑座10上，移動滑座10滑套在上套管3上，可沿上套管3上下滑動，手爪連桿6一端鉸接在手爪7的末端，手爪連桿6的另一端鉸接在移動滑座10上，手爪7的根部鉸接在手爪支座8上，手爪支座8固定在上套管3的上端，彈簧9滑套在上套管3上，并位于手爪支座8和移動滑座10之間。

所述鋼絲繩11，可通過握緊手柄12來拉緊，當鋼絲繩11被拉緊時，通過鋼絲繩11與長連桿4的鉸接，帶動長連桿4繞長連桿4與上套管3的鉸接順時針轉動，通過短連桿5推動移動滑座10沿上套管3壓縮彈簧9靠近手爪支座8，移動滑座10通過手爪連桿6，帶動手爪7繞手爪7與手爪支座8的鉸接轉動，使手爪7向中間收攏。