[實用新型]一種機械夾具和包含該機械夾具的機械抓取搬運裝置

有效

• 申請號: 201420454728.7
• 申請日: 2014-08-13
• 公開（公告）號: CN204078880U
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 安勇;馮欲曉;武占忠;王超;陳林;李凱;孫凱;周寶玉;張蘭柱;侯小棟;張旭;宋建平;騰海青
• 申請（專利權）人: 烏海市天宇高嶺土高新科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 北京權泰知識產權代理事務所(普通合伙) 11460
• 代理人: 任永利

技術領域

本實用新型屬于機械夾具設備技術領域。

背景技術

機械抓取搬運裝置是能夠模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等方面。與工人相比，機械抓取搬運裝置表現出很多優勢，它不僅可以把工人從重復勞動和有害工作中解放出來，還具有較高的靈活性和精度，并可以搬運各種零件，不管是精細的還是笨重的，在許多生產領域對提高生產的自動化水平，提高勞動生產率、產品質量、經濟效益及改善工人作業條件等發面起到不可替代的作用。許多勞動條件惡劣，要求生產質量穩定的場合使用機械抓取搬運裝置是社會發展的必然趨勢。

現有技術中的機械抓取搬運裝置普遍存在一個弊端：機械抓取搬運裝置抓取部位通常為硬質材料例如金屬，在抓取物品尤其是脆性物品例如陶瓷制品時容易損壞被抓物品；特別是在抓取形狀不規則的物品或溫度較高的物品時，不能很好的固定物品，容易使物品脫落。

在煅燒高嶺土領域，被抓物品是盛有高嶺土的匣缽，該匣缽呈圓筒形，由陶瓷或粘土耐火材料制成，質脆易碎，在機械抓取搬運裝置的夾具夾得過緊時，容易被夾碎，但夾得太松又夾不起來或雖然勉強夾起來但容易脫落而摔碎。此外，工業上為了規模化操作，一套機械抓取搬運裝置往往同時設有多個機械夾具，在控制系統的統一控制下同時夾取多個匣缽，但不同的匣缽之間，在尺寸和形狀上并非嚴格一致，往往存在著尺寸上的差異，這些差異是在匣缽本身的加工過程中產生的固有差異。這產生了問題，因為多個機械夾具是由一套控制系統統一控制的，其夾取的力度也是統一控制的，當較大的匣缽被剛好夾取時，較小的匣缽可能夾不起來或夾不牢固；當較小的匣缽被剛好夾取時，較大的匣缽可能已經被過分夾取而被夾碎。

因此，本領域需要一種可以在抓取過程中既能確保夾取物品又能保護物品的機械夾具以及包含該機械夾具的機械抓取搬運裝置。

上述目標通過本實用新型的裝置實現。

實用新型內容

本實用新型第一方面涉及一種機械夾具5，其下方具有4個機械臂12，每一機械臂12包括成折線形一體化成型的前臂16和后臂17，每一機械臂12在其前臂16和后臂17的連接部通過軸15與固定在機械臂安裝板10下方的連接板18連接；所述機械臂安裝板10上部設有氣缸7,下部設有機械臂動作托盤11,氣缸7的活塞桿與機械臂動作托盤11之間以貫穿所述機械臂安裝板10設置的連接桿14連接；所述氣缸7內部具有活塞桿縮到位6和活塞桿伸到位8，活塞桿在氣缸縮到位6和氣缸伸到位8之間往復運動，帶動連接桿14和機械臂動作托盤11往復運動，而所述前臂16被設置成能隨所述機械臂動作托盤11的往復運動而往復轉動，并帶動后臂17往復轉動，從而實現機械臂12的張開與抓取；所述后臂17具有墊板安裝槽13，槽內設有彈性件9，用于與待抓取的物品接觸。

其中，所述彈性件9優選由柔性耐高溫材料制成，所述柔性耐高溫材料優選為聚氨酯，因為聚氨酯具有耐高溫(130-150℃)、耐磨損(0.01-0.10cm3/1.61km，約為橡膠的3-5倍)、彈性好等性質，將其安裝于墊板安裝槽13內，用于與待抓取物品接觸，一方面可起到緩沖作用，有效防止夾具對物品的損壞；另一方面由于其本身具有彈性，對于形狀不規則或者尺寸并非嚴格一致的物品，均可以抓取，因為該彈性件能夠靠其自身彈性形變抵消被抓物品尺寸不嚴格一致的問題；并且其可以用于溫度低于130℃的高溫物體的抓取與運輸。

在本實用新型優選的實施方案中，所述機械臂動作托盤11為工字型，所述前臂16卡在該工字型機械臂動作托盤11的兩個平行橫梁之間。

在本實用新型優選的實施方案中，所述氣缸7是以壓縮空氣為工作介質的氣缸。

本實用新型第二方面涉及一種機械抓取搬運裝置，其包括多個上述機械夾具5；每一機械夾具5通過其上方的直線滑塊4連接到夾具梁3上，所述直線滑塊4能在所述夾具梁3上雙向滑動；在所述夾具梁3的中部具有電磁二位五通閥2，所述電磁二位五通閥2在控制系統1的控制下，控制壓縮空氣進入各個機械夾具5上的氣缸7內，進而控制活塞桿的運動。