[實用新型]高精度回轉關節減速機

有效

• 申請號: 201420452274.X
• 申請日: 2014-08-11
• 公開（公告）號: CN204114018U
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 余運清
• 申請（專利權）人: 武漢市精華減速機制造有限公司
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;F16H57/023
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 陳家安

技術領域

本實用新型涉及動力傳輸裝置，具體地指一種高精度回轉關節減速機。

背景技術

目前廣泛應用的的高精度機器人減速器以日本諧波減速器和RV減速器為主，它們共同的特點是小體積、大傳動比、高精度、高扭矩。其中諧波的結構比較簡單，但是由于柔輪的剛性不足，所以在力矩傳輸方面表現欠佳。而RV減速器的結構比較復雜，而且先要經過一級齒輪減速，再用2-3個偏心軸和兩個至三行星輪傳動，裝配也比較困難，因而它的制造成本較高。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種結構精巧、裝配簡單，成本較低的高精度回轉關節減速機。

本實用新型是按一下技術方案實現的：

一種高精度回轉關節減速機，主動軸右側設置有中心齒輪；所述中心齒輪上下各設置有一個從動行星齒輪；所述中心齒輪與所述從動行星齒輪嚙合；所述從動行星齒輪與偏心軸固聯；所述偏心軸左端外側設置有支撐法蘭。

所述偏心軸上配有兩個偏心部,兩個偏心部的相位差為180度；所述兩個偏心部外側設置有左擺線輪及右擺線輪。

所述左擺線輪及所述右擺線輪外側設置有外殼針齒銷；所述外殼針齒銷外側設置有輸出座。

進一步地，所述左擺線輪左側及所述右擺線輪右側各設置有一個定位軸承。

再進一步地，兩個所述偏心軸左右兩側各設置有一個卡簧；兩個所述偏心軸左端外側設置有向心軸承。

本實用新型的有益之處在于：

1、具有傳統擺線傳動中圓型針齒，但擺線輪為雙偏心軸對稱驅動(三軸為均布驅動)，高速級具有諧波齒輪的優點而無柔輪傳動，集少齒差傳動和行星傳動，傳動比大而不干涉。

2、多齒嚙合，承載力大。

由于采取雙波擺線輪傳動，同時嚙合齒數可達50％，而一般直齒輪傳動只有1-2齒，斜齒輪也不會超過4齒，因此承載能力比相同條件的齒輪傳動力大。

3、傳動平穩，噪音低。

此機在設計上，應用力學中的力偶轉動，輸入軸在中間，同時傳動兩個分布在180°上的偏心行心軸旋轉。因為兩個分布在180°上的雙排結構機理平衡，滾動及側間余隙可避免齒輪干涉，使機械震動及噪音限制在最小程度。

4、傳動精確，誤差較小。

由于采取多齒嚙合，齒輪誤差可互相補償，固傳動誤差值為普通齒輪減速機的25％。

5、滾柱齒型，使用壽命長。

內齒均采取活齒機構，工藝較好，加工簡易，制造成本低，加上具有圓齒型，內聚力強，不易崩齒，保養容易，使用壽命長。

6、耗能較省，經濟性好。

由于輸出力大，效率高，能量損耗小，工作負荷減輕，能長期運轉，經濟效益較顯著。

附圖說明

圖1為本實用新型高精度回轉關節減速機截面示意圖。

圖2為本實用新型高精度回轉關節減速機

圖中：主動軸1；支撐法蘭2；偏心軸3；輸出座4；從動行星齒輪5；外殼針齒銷6；定位軸承7；卡簧8；向心軸承9；中心齒輪10；左擺線輪11,右擺線輪12，滾柱軸承13。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。

一種高精度回轉關節減速機，主動軸1右側設置有中心齒輪10；中心齒輪10上下各設置有一個從動行星齒輪5；中心齒輪10與從動行星齒輪5嚙合；從動行星齒輪5與偏心軸3固聯；偏心軸3左端外側設置有支撐法蘭2。

偏心軸3上配有兩個偏心部3a,3b；兩個偏心部的相位差為180度；兩個偏心部3a，3b外側設置有左擺線輪11及右擺線輪12。

左擺線輪11及右擺線輪12外側設置有外殼針齒銷6；外殼針齒銷6外側設置有輸出座4。

左擺線輪11左側及右擺線輪12右側各設置有一個定位軸承7。

兩個偏心軸3左右兩側各設置有一個卡簧8；兩個偏心軸3左端外側設置有向心軸承9；兩個所述偏心軸3中部外側各設置四個滾珠軸承13。

本實用新型工作時，動力由主動軸1輸入，中心齒輪10與主動軸1一體旋轉；中心齒輪10帶動從動行星齒輪5；從動行星齒輪5與偏心軸3固聯，一體旋轉；兩個偏心軸3相錯帶動左擺線輪11、右擺線輪12；左擺線輪11、右擺線輪12交替帶動輸出座4旋轉運動。