[實用新型]一種行走式機械抓取裝置

有效

• 申請號: 201420444203.5
• 申請日: 2014-08-06
• 公開（公告）號: CN204019544U
• 公開（公告）日: 2014-12-17
• 發明（設計）人: 楊笑寒
• 申請（專利權）人: 楊笑寒
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J18/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種行走式機械抓取裝置，其特征在于：包括環形結構往復式行走帶和固定設置在往復式行走帶上的至少一個機械手，所述機械手包括固定架、與固定架固定連接的機械臂和與機械臂連接的機械爪；

所述機械臂包括伸長液壓缸、轉動電機、絲桿螺母傳動機構和用于驅動絲桿螺母傳動機構的伺服電機，還包括伺服電機安裝筒和機械爪安裝架，所述伺服電機安裝筒下部開口并與機械爪安裝架固定連接，所述伸長液壓缸的缸體與固定架固定連接，伸長液壓缸的活塞桿與轉動電機的機體固定連接，轉動電機的輸出軸與伺服電機安裝筒固定連接，伺服電機安裝在伺服電機安裝筒內，伺服電機的輸出軸與絲桿螺母傳動機構的絲桿傳動連接；

所述機械爪包括成夾持狀態設置的兩個機械卡爪，兩機械卡爪的上端均鉸接設置于絲桿螺母機構的螺母滑塊上，兩機械卡爪中部分別對應鉸接設置于機械爪安裝架的兩側壁上形成杠桿結構。

2.根據權利要求1所述的行走式機械抓取裝置，其特征在于：還包括自動控制系統，所述自動控制系統包括中央控制器和視覺定位系統，所述視覺定位系統包括：

攝像頭，設置于機械爪安裝架和每個機械卡爪末端處并用于三維成像；

激光測距傳感器，設置于機械爪安裝架和每個機械卡爪末端并用于檢測與工件的距離；

所述攝像頭和所述激光測距傳感器均與所述中央控制器連接。

3.根據權利要求2所述的行走式機械抓取裝置，其特征在于：還包括行走驅動裝置，所述行走驅動裝置包括行走驅動電機和與行走驅動電機輸出軸傳動配合的齒輪副，往復式行走帶上側表面設置有與齒輪副傳動的齒條。