[實(shí)用新型]一種行走式機(jī)械抓取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420444203.5
• 申請(qǐng)日: 2014-08-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204019544U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊笑寒
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 楊笑寒
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/08;B25J18/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械夾具，特別涉及一種行走式機(jī)械抓取裝置。?

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，機(jī)械手在機(jī)械部件生產(chǎn)線上得到越來(lái)越多的應(yīng)用。現(xiàn)有的機(jī)械抓取裝置多為單一站立式結(jié)構(gòu)，設(shè)置在生產(chǎn)流水線一側(cè)對(duì)生產(chǎn)的工件進(jìn)行抓取，通過(guò)在抓取點(diǎn)和工件收集點(diǎn)之間來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取收集，每一單獨(dú)工件的抓取需要耗費(fèi)較長(zhǎng)的工時(shí)，在生產(chǎn)工件較多時(shí)，工件抓取連續(xù)性不夠。雖通過(guò)設(shè)置多個(gè)站立式結(jié)構(gòu)機(jī)械手可解決此問(wèn)題，但成本較高，不利于擴(kuò)大化生產(chǎn)。而且，現(xiàn)有機(jī)械手的手指多通過(guò)連桿驅(qū)動(dòng)，在抓取工件時(shí)夾緊力不足，不具有防脫、自鎖功能。?

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種行走式機(jī)械抓取裝置，可實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)流水線的工件進(jìn)行連續(xù)式無(wú)間隔抓取，效率較高，成本較低。?

本實(shí)用新型的行走式機(jī)械抓取裝置，包括環(huán)形結(jié)構(gòu)往復(fù)式行走帶和固定設(shè)置在往復(fù)式行走帶上的至少一個(gè)機(jī)械手，機(jī)械手包括固定架、與固定架固定連接的機(jī)械臂和與機(jī)械臂連接的機(jī)械爪；?

機(jī)械臂包括伸長(zhǎng)液壓缸、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)，還包括伺服電機(jī)安裝筒和機(jī)械爪安裝架，伺服電機(jī)安裝筒下部開(kāi)口并與機(jī)械爪安裝架固定連接，伸長(zhǎng)液壓缸的缸體與固定架固定連接，伸長(zhǎng)液壓缸的活塞桿與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的機(jī)體固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與伺服電機(jī)安裝筒固定連接，伺服電機(jī)安裝在伺服電機(jī)安裝筒內(nèi)，伺服電機(jī)的輸出軸與絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)的絲桿傳動(dòng)連接；?

機(jī)械爪包括成夾持狀態(tài)設(shè)置的兩個(gè)機(jī)械卡爪，兩機(jī)械卡爪的上端均鉸接設(shè)置?于絲桿螺母機(jī)構(gòu)的螺母滑塊上，兩機(jī)械卡爪中部分別對(duì)應(yīng)鉸接設(shè)置于機(jī)械爪安裝架的兩側(cè)壁上形成杠桿結(jié)構(gòu)。?

進(jìn)一步，還包括自動(dòng)控制系統(tǒng)，自動(dòng)控制系統(tǒng)包括中央控制器和視覺(jué)定位系統(tǒng)，視覺(jué)定位系統(tǒng)包括：?

攝像頭，設(shè)置于機(jī)械爪安裝架和每個(gè)機(jī)械卡爪末端處并用于三維成像；?

激光測(cè)距傳感器，設(shè)置于機(jī)械爪安裝架和每個(gè)機(jī)械卡爪末端并用于檢測(cè)與工件的距離；?

攝像頭和激光測(cè)距傳感器均與所述中央控制器連接。?

進(jìn)一步，還包括行走驅(qū)動(dòng)裝置，行走驅(qū)動(dòng)裝置包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)和與行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸傳動(dòng)配合的齒輪副，往復(fù)式行走帶上側(cè)表面設(shè)置有與齒輪副傳動(dòng)的齒條。?

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型的的行走式機(jī)械抓取裝置，至少一個(gè)機(jī)械手沿環(huán)形結(jié)構(gòu)往復(fù)式行走帶行走，可對(duì)生產(chǎn)線上的工件進(jìn)行連續(xù)抓取，而且，機(jī)械手的兩機(jī)械卡爪通過(guò)絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，利用絲桿螺母的自鎖功能實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械卡爪的防脫設(shè)置，具有較高的夾持力和防脫性。?

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。?

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。?

具體實(shí)施方式

如圖所示：本實(shí)施例的行走式機(jī)械抓取裝置，包括環(huán)形結(jié)構(gòu)往復(fù)式行走帶1和沿往復(fù)式行走帶1行走的至少一個(gè)機(jī)械手，所述機(jī)械手包括固定架2、與固定架2固定連接的機(jī)械臂和與機(jī)械臂連接的機(jī)械爪；環(huán)形結(jié)構(gòu)往復(fù)式行走帶1兩轉(zhuǎn)彎端點(diǎn)對(duì)應(yīng)生產(chǎn)線工件抓取點(diǎn)和工件收集放置點(diǎn)設(shè)置，若干個(gè)機(jī)械手依次連續(xù)對(duì)生產(chǎn)線上的工件進(jìn)行抓取，并在工件收集放置點(diǎn)將工件放下，可實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)工件的連續(xù)無(wú)間斷抓取，具有相當(dāng)高的效率；?

機(jī)械臂包括伸長(zhǎng)液壓缸3、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4、絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)絲桿?螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)5，還包括伺服電機(jī)安裝筒6和機(jī)械爪安裝架7，伺服電機(jī)安裝筒6下部開(kāi)口并與機(jī)械爪安裝架7固定連接，伸長(zhǎng)液壓缸3的缸體與固定架2固定連接，伸長(zhǎng)液壓缸3的活塞桿與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4的機(jī)體固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4的輸出軸與伺服電機(jī)安裝筒6固定連接，伺服電機(jī)5安裝在伺服電機(jī)安裝筒6內(nèi)，伺服電機(jī)5的輸出軸與絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)的絲桿8傳動(dòng)連接；?

機(jī)械爪包括成夾持狀態(tài)設(shè)置的兩個(gè)機(jī)械卡爪10，兩機(jī)械卡爪10的上端均鉸接設(shè)置于絲桿螺母機(jī)構(gòu)的螺母滑塊9上，兩機(jī)械卡爪10中部分別對(duì)應(yīng)鉸接設(shè)置于機(jī)械爪安裝架7的兩側(cè)壁上形成杠桿結(jié)構(gòu)；如圖所示，伸長(zhǎng)液壓缸3的活塞桿通過(guò)法蘭盤(pán)與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4的機(jī)體連接，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4的輸出軸也通過(guò)法蘭盤(pán)與伺服電機(jī)安裝筒6的外側(cè)壁連接，伺服電機(jī)5的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器11與絲桿8傳動(dòng)連接，其中，伸長(zhǎng)液壓缸3可調(diào)節(jié)機(jī)械卡爪10與工件的相對(duì)縱向距離，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4可使得機(jī)械爪轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)抓取位置，絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)形成了杠桿結(jié)構(gòu)的機(jī)械卡爪10對(duì)工件抓取，不但具有較高的防脫性、夾持力，而且驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單可靠，實(shí)用性較強(qiáng)，另外，機(jī)械爪安裝架7的底板上設(shè)置有通孔，用于絲桿8穿過(guò)與螺母滑塊9配合。?