[實用新型]取送料機械手

有效

• 申請號: 201420434435.2
• 申請日: 2014-08-02
• 公開（公告）號: CN204019533U
• 公開（公告）日: 2014-12-17
• 發明（設計）人: 施亨慶
• 申請（專利權）人: 溫嶺市圣方工具有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J18/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機械手,更具體地說，它涉及一種集送料和取料功能為一體的取送料機械手。

背景技術

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，其在生產過程中將待加工件輸送到夾緊裝置的置料口上進行夾緊，再在加工裝置上進行加工，其是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造等方面。

傳統的機械手都只具有單一的送料或取料功能，這就需要在生產設備上額外增設取料或送料的裝置，這樣送料和取料分開不僅會延長生產周期，降低生產率，而且會減少生產設備上的空余空間，甚至會增加生產設備的占地空間。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種集送料和取料功能為一體的取送料機械手。

為實現上述目的，本實用新型提供了如下技術方案：一種取送料機械手，包括安裝板和機械手臂，所述機械手臂安裝在所述安裝板上，所述機械手臂包括送料手臂和取料手臂，所述送料手臂和取料手臂位于同一水平面且呈相互垂直設置，所述送料手臂和取料手臂均包括臂座，所述臂座上均設有兩個機械手指，所述臂座上均設有驅動機械手指轉動夾緊或松開待加工件工件的次驅動機構，所述安裝板上設有驅動所述安裝板繞其中心旋轉的主驅動機構，所述安裝板上還設有驅動其X方向移動的第一驅動裝置、Y方向移動的第二驅動裝置和Z方向移動的第三驅動裝置。

通過采用上述技術方案，主驅動機構驅動安裝板轉動，將送料手臂旋轉到接收待加工件的位置，當待加工件被送到兩機械手指之間，次驅動機構驅動兩個機械手指轉動夾緊待加工件，主驅動機構驅動安裝板轉動，轉動到送料手臂與夾緊裝置對應的位置，加工好后旋轉安裝板，轉動到送料手臂與夾緊裝置對應的位置，待加工件留在夾緊裝置上被加工，再旋轉安裝板使得取料手臂與夾緊裝置處于對應位置，當次驅動機構驅動機械手指夾緊已加工好的產品并取出，如此往復，既能取料又能送料，那樣就無需額外增設取料裝置了，簡單方便，而且節省機器的占用空間，這樣待加工件在送往夾緊裝置以及從夾緊裝置上取出的過程中全部通過機器實現，節省了大量的人力物力，縮短了生產周期進而提高了生產率，特別適用于灰塵多或存在對人體有危害氣體的場合，避免人為去操作，保護了工作人員的生命健康，當夾緊裝置和待加工件離安裝板上的送料手臂或取料手臂存在一定距離或高度差時，第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅動裝置可以驅動安裝板X方向、Y方向和Z方向的移動，這樣擴大了取送料機械手的應用范圍，適用于更多場合。

本實用新型進一步設置為：所述第三驅動裝置包括第三同步帶和兩個第三同步輪，所述兩個第三同步輪通過第三同步帶連接，所述第三同步帶上設有與主驅動機構固定的第三防護罩，所述主驅動機構固定與第三防護罩一側，所述其中一個第三同步輪上設有驅動其轉動的第三驅動機構，另一個第三同步輪上設有同步輪軸，所述同步輪軸上套設有軸承，所述第三同步帶上設有與其固定連接的第三固定板，所述第三固定板上設有與其固定的第三滑塊，所述第三防護罩上設有與第三滑塊配合的第三導軌，所述第三防護罩與第三導軌固定連接。

通過采用上述技術方案，第三驅動機構驅動第三同步輪轉動，帶動第三同步帶移動，由于第三固定板與第三同步帶固定連接且其上設有第三滑塊，而且第三防護罩、第三導軌、主驅動機構均固定連接，這樣在第三同步帶的移動下實現了主驅動機構上安裝板的Z方向移動，擴大了取送料機械手的應用范圍，適用于更多場合，第三防護罩可以起到保護作用，避免雜物掉落到里面影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承能夠降低動力傳遞過程中的摩擦系數和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩定。

本實用新型進一步設置為：所述第一驅動裝置包括第一同步帶和兩個第一同步輪，所述兩個第一同步輪通過所述第一同步帶連接且其上方設有第一防護罩，所述其中一個第一同步輪上設有驅動其轉動的第一驅動機構，另一個第一同步輪上設有同步輪軸，所述同步輪軸上套設有軸承，所述第一同步帶上設有與其固定連接的第一固定板，所述第一固定板上設有與其固定的第一滑塊，所述第一防護罩上設有與第一滑塊配合的第一導軌，所述第一防護罩和第一導軌固定連接。