[實用新型]復合式爬樓裝置

有效

• 申請號: 201420429894.1
• 申請日: 2014-08-01
• 公開（公告）號: CN203958359U
• 公開（公告）日: 2014-11-26
• 發明（設計）人: 劉云平;王美雅;張永宏;王立鵬
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238
• 代理人: 張立榮

技術領域：

本實用新型涉及一種復合式爬樓裝置。

背景技術：

現有的爬樓裝置大都利用履帶式或行星式，其中單純使用履帶會很笨重，而行星輪雖然靈活，但上樓時不夠穩定且載物量小。雖然有很多爬樓裝置進行了輪履切換的方式，但是其本身結構太過復雜，不適宜廣泛應用。

因此，確有必要對現有技術進行改進以解決現有技術之不足。

發明內容：

本實用新型是為了解決上述現有技術存在的問題而提供一種復合式爬樓裝置，本實用新型結構簡單，汲取了履帶與葉輪的優點并進行改造，使本裝置質量減少的同時又保持了靈活性。

本實用新型所采用的技術方案有：

一種復合式爬樓裝置，該裝置包括底盤和設置在底盤上的攀爬裝置，所述攀爬裝置包括步進電機、蓄電池、傳動軸以及四組攀爬輪，所述攀爬輪對稱設置在底盤的兩側，且每兩組攀爬輪通過傳動軸相連，所述步進電機和蓄電池設置在底盤的上表面，所述步進電機通過傳動機構與傳動軸相連，所述蓄電池通過導線與步進電機相連；每個攀爬輪包括三根支撐架、安裝在每根支撐架末端的皮帶輪，以及連接所述皮帶輪的皮帶，三根支撐架的前端安裝在一轉軸上，且互相間呈120°夾角，每個攀爬輪通過轉軸安裝在傳動軸上。

進一步地，位于底盤后側的兩組攀爬輪中任意一支撐架上設置有驅動電機，該驅動電機的輸出軸與對應設置在該支撐架的末端的皮帶輪的輪軸相連。

進一步地，該裝置還包括控制器和設置在底盤上的傳感器，該傳感器通過導線與步進電機和控制器相連。

本實用新型具有如下有益效果：本實用新型結構簡單，汲取了履帶與葉輪的優點并進行改造，使本實用新型質量減少的同時又保持了靈活性。

附圖說明:

圖?1?為本實用新型復合式爬樓裝置的主視圖。

圖?2?為本實用新型復合式爬樓裝置的俯視圖。

圖3為本實用新型復合式爬樓裝置的立體結構圖。

其中?

1、步進電機；2、蓄電池；3、傳感器；4、底盤；5、攀爬輪；6、驅動電機；7、傳動軸；8、支撐架；9、皮帶輪；10、皮帶；。

具體實施方式：

下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明。

請參照圖1至圖3，本實用新型復合式爬樓裝置，包括底盤4，在底盤4山設置有攀爬裝置，其中攀爬裝置包括步進電機1、蓄電池2、傳感器3、控制器、傳動軸7以及四組攀爬輪5，步進電機1通過導線與蓄電池2相連，傳感器3通過導線與步進電機1和控制器相連，其中控制器安裝在步進電機1上；四組攀爬輪5兩兩對稱設置在底盤4的兩側的側壁上，且每兩組攀爬輪5通過傳動軸7相連，傳動軸7設置在底盤4的上表面，且傳動軸7的兩末端分別與攀爬輪5的中心相連接。每組攀爬輪5包括三根支撐架8、三個皮帶輪9和一根皮帶10，支撐架8安裝在一裝軸上，且互相間呈120°夾角，每個攀爬輪5通過轉軸安裝在傳動軸7上；皮帶輪9設置在支撐架8的末端，三個皮帶輪9通過皮帶10連接起來，這樣就形成了輪式爬樓裝置，本實用新型為了能夠進行輪履切換的方式的爬樓，在位于底盤4后側兩組的攀爬輪5中的任意一支撐架8上設置有驅動電機6，驅動電機6的輸出軸與對應設置在該支撐架8的末端的皮帶輪9的輪軸相連，驅動電機6通過導線與蓄電池2相連。

當底盤4上的傳感器3檢測到爬樓的狀態時，步進電機1的輸出軸通過傳動機構與傳動軸7相連，進而通過步進電機1的驅動帶動傳動軸7的轉動，傳動軸7轉動后帶動設置在傳動軸7兩端的攀爬輪5的轉動，從而實現本實用新型的爬樓動作。

當底盤4上的傳感器3檢測到平地行走狀態時，?此時步進電機1不驅動攀爬輪5的轉動，設置在支撐架8上的驅動電機6驅動皮帶輪9的運動，從而實現本實用新型的平地行走動作。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下還可以作出若干改進，這些改進也應視為本實用新型的保護范圍。