[實用新型]一種鞋類生產中可精確橫移定位的機械手裝置

有效

• 申請號: 201420428352.2
• 申請日: 2014-07-31
• 公開（公告）號: CN203973538U
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 闕小鴻
• 申請（專利權）人: 黑金剛（福建）自動化科技股份公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;A43D25/18
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所 35213
• 代理人: 方傳榜

技術領域

本實用新型涉及鞋類生產中的專用機械手，尤其是指一種鞋類生產中可精確橫移定位的機械手裝置。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能并且主要用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

噴膠工藝是制鞋過程中用工較多、耗時較多的工序。噴膠的質量的好壞決定了鞋面同鞋底的粘合牢固程度，進而影響到鞋類的使用性能和品質。就目前而言，現有鞋底噴膠一般是靠人工操作，這種人工操作方式生產效率低下、質量不穩定，人工成本高。而且，制鞋用的膠粘劑含有有毒成分，工人長時間接觸該膠粘劑會對操作工人的身體產生極大危害。因此將機械手應用到鞋類生產中可以起到克服人工噴膠對人體健康的諸多危害，并且同時取代人工作業、提高生產效率。但是鑒于國內鞋業機械對于機械手的應用較為少見，大多應用只能停留在初步的設想，并沒有出現明確能夠產業化實施的技術方案。

有鑒于此，本申請人于2013年10月30日向國家知識產權局提交了一份實用新型專利申請（申請號：201320673417.5，授權公告號：CN?203523957U），該項專利中記載了一項關于機械手應用在鞋類噴膠領域中的方案，該方案涉及一種自動化的鞋底噴膠設備，包括機架、噴膠臺、機械臂、噴膠槍和控制器。機械臂包括支撐座、第一轉軸座、大臂座、第二轉軸座和小臂座，支撐座內裝設有可控制第一轉軸座轉動的第一電機，第一轉軸座內裝設有可控制大臂座轉動的第二電機，大臂座內裝設有可控制第二轉軸座轉動的第三電機，第二轉軸座裝設有可控制小臂座旋轉的第四電機。小臂座的頭部裝設有旋轉桿、第五電機，第五電機可控制旋轉桿旋轉，旋轉桿包括前旋桿和后位桿，后位桿內裝設有第六電機，該第六電機可控制前旋桿旋轉；噴膠槍裝設于前旋桿的頭部。以上自動化的鞋底噴膠設備雖然可實現自動化控制鞋底噴膠，但是在實際的使用過程中還存在有以下的不足之處：1、上述方案中的機械臂是不可移動的，因而在一些需要機械手進行多工位操作的情形下則要加設機械手，這樣會造成制造成本的上升；2、上述方案中的機械臂需要同時加設六個伺服電機，各個伺服電機工作調度不易控制，不僅工作效率低下，而且出錯率高，要想達到完全替代人工噴膠還有相當長的距離。

實用新型內容

本實用新型提供一種鞋類生產中可精確橫移定位的機械手裝置，其主要目的在于克服現有鞋底噴膠設備中的機械臂不可進行多工位移動，在需要進行多工位操作要加設多個而導致成本較高的缺陷。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：

一種鞋類生產中可精確橫移定位的機械手裝置，包括一其上具有多個工位的傳送帶、驅動該傳送帶進行運動的驅動組件、可在所述傳動帶的工位上進行作業的機械手機構以及一用于協同控制所述驅動組件和機械手機構的控制器，所述機械手機構包括一與該控制器輸出端連接的六自由度機械手、驅動該六自由度機械手進行多工位往返移動的橫移控制機構以及安裝于該六自由度機械手手臂上的至少一個噴槍，所述橫移控制機構包括固定架、安裝于該固定架上的導向總成、用于固定所述六自由度機械手的移動臺以及傳動總成，所述移動臺裝設于所述導向總成上并在所述傳動總成的帶動下進行水平橫移，所述傳動總成包括固定架、分別裝設于固定架兩側的兩軸承、兩端分別安裝于該兩軸承上絲桿以及帶動該絲桿進行轉動的伺服電機，所述移動臺在軸向上開設有與所述絲桿相適配的螺紋孔，通過該螺紋孔與絲桿的螺接，所述絲桿的旋轉運動轉化為所述移動臺直線移動。

進一步的，所述機械手機構設置于所述傳送帶的一側，所述移動臺的頂面與所述六自由度機械手的底座固定連接。

進一步的，所述導向總成包括兩根間隔布置的直線導軌以及對應套設于每根直線導軌上的兩導套，所述移動臺的兩側對應架設于該兩導套上。

進一步的，所述直線導軌的截面為兩個梯形對置構成的“工”字形結構，所述導套內壁設有滾珠。

進一步的，所述噴槍設置有兩個，其中一個噴槍用于噴涂膠水，其通過一控制閥與一膠水供料裝置相連通，另一個噴槍用于噴涂處理水其通過一控制閥與一處理水供料裝置相連通。

和現有技術相比，本實用新型產生的有益效果在于: