[實用新型]一種驅動雙夾爪的回轉氣缸機構

有效

• 申請號: 201420425235.0
• 申請日: 2014-07-30
• 公開（公告）號: CN203993333U
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: 廖進堃
• 申請（專利權）人: 浙江瑞宏機器人有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

技術領域

本實用新型涉及一種機床的上下料機構，具體是一種回轉氣缸機構。

背景技術

隨著科學技術的不斷進步和社會的持續發展，機器人已逐漸應用于各個生產領域中。在現有的機床生產過程中，機器人要將加工完的工件從機床上卸下后，才能取出待加工的工件并裝上機床繼續進行加工。由于機器人進行上下料需要耗費一定的時間，因此降低了生產效率，還需進一步改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服上述背景技術中的不足，提供一種驅動雙夾爪的回轉氣缸機構，該機構應能縮短機器人的上下料時間，從而提高機床的生產效率。

本實用新型的技術方案是：一種驅動雙夾爪的回轉氣缸機構，其特征在于：該機構包括用于連接機器人手掌的轉接板、固定在轉接板上的殼體、通過三角轉換板可轉動地定位在殼體上以驅動夾爪抓取工件的一對夾爪氣缸以及用于帶動夾爪氣缸旋轉以提升機器人手掌上下料速度的驅動組件；

所述驅動組件包括可轉動地定位在殼體中并與三角轉換板連接的從動軸、固定在殼體上的回轉氣缸以及將回轉氣缸動力傳遞至從動軸的齒輪組。

所述回轉氣缸的回轉軸可轉動地伸入在殼體中。

所述齒輪組包括固定在回轉氣缸回轉軸上的錐齒輪以及固定在從動軸上并與錐齒輪嚙合的從動錐齒輪。

所述從動軸的旋轉軸線垂直于回轉軸的旋轉軸線。

所述一對夾爪氣缸對稱地布置在從動軸旋轉軸線的兩側。

該機構還設置有用于控制夾爪氣缸旋轉角度的定位組件，包括固定在殼體上的擋塊以及固定在三角轉換板上并與擋塊配合的定位塊。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型設置有一對可旋轉的夾爪氣缸(其中一個夾爪氣缸通過夾爪從機床上抓取加工完的工件，另一個夾爪氣缸通過夾爪夾持待加工的工件)，并且該對夾爪氣缸可通過驅動組件來調換相互位置，使得加工完的工件被卸下后待加工的工件能立即裝上機床，從而縮短了機器人手掌的上下料時間，提高了機床的生產效率。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構示意圖。

圖2是本實用新型的主視結構示意圖。

圖3是本實用新型的剖面結構示意圖。

具體實施方式

以下結合說明書附圖，對本實用新型作進一步說明，但本實用新型并不局限于以下實施例。

如圖1所示，一種驅動雙夾爪的回轉氣缸機構，包括轉接板1、殼體2、三角轉換板3、一對夾爪氣缸4以及驅動組件。

所述轉接板用于連接機器人手掌(機器人手掌帶動本實用新型運動，圖中省略機器人手掌)；所述殼體固定在轉接板上，并且夾爪氣缸通過三角轉換板可轉動地定位在殼體上(夾爪氣缸通過夾爪抓取工件)；所述驅動組件用于帶動夾爪氣缸旋轉以提升上下料速度。如圖2和圖3中可見：三角轉換板的兩個安裝面(分別作為兩個夾爪氣缸的安裝面)對稱于從動軸旋轉軸線布置并且夾角為直角，從動軸安裝面與從動軸的端面通過螺栓固定連接。

所述驅動組件中：從動軸31通過深溝球軸承32可轉動地定位在殼體中，從動軸的一端延伸出殼體外并與三角轉換板連接；回轉氣缸5固定在殼體上，回轉氣缸上的進口52用于連通外部的氣源(通常是氣泵)，回轉氣缸的回轉軸51可轉動地伸入在殼體中，并且回轉氣缸動力通過齒輪組傳遞至從動軸上；齒輪組包括錐齒輪61及從動錐齒輪62；錐齒輪固定在回轉氣缸的回轉軸上，從動錐齒輪固定在從動軸上并與錐齒輪嚙合，同時從動軸的旋轉軸線垂直于回轉軸的旋轉軸線。

所述一對(兩個)夾爪氣缸對稱地布置在從動軸旋轉軸線的兩側，當驅動組件工作時，回轉氣缸通過回轉軸、齒輪組、從動軸及三角轉換板帶動夾爪氣缸繞從動軸的旋轉軸線轉動(從動軸的旋轉角度為180度)，使得兩個夾爪氣缸的位置發生調換；所述夾爪氣缸一般三爪氣缸(圖中省略夾爪，夾爪安裝在夾爪氣缸的手指41上)。

本實用新型還設置有用于控制夾爪氣缸旋轉角度的定位組件，包括固定在殼體上的擋塊71以及固定在三角轉換板上并與擋塊配合的定位塊72；在擋塊與定位塊的配合下，可有效保證兩個夾爪氣缸的旋轉角度在180度的范圍內(防止出現旋轉角度過大的情況)；所述定位塊為固定在三角轉換板上的兩個螺栓(兩個螺栓對稱地布置在從動軸旋轉軸線的兩側)。

另外，所述回轉氣缸上還設有接近開關81以及回轉確認塊82，回轉氣缸工作時通過回轉軸帶動回轉確認塊旋轉，接近開關通過感應回轉確認塊的位置來判斷回轉氣缸的工作狀態，同時將信號傳送給機器人手掌，機器人手掌再帶動本實用新型靠近或離開機床。

本實用新型的工作過程是：