[實用新型]一種履帶機器人的帶輪

有效

• 申請號: 201420394424.6
• 申請日: 2014-07-16
• 公開（公告）號: CN204056028U
• 公開（公告）日: 2014-12-31
• 發明（設計）人: 丁菖沛
• 申請（專利權）人: 天津盈響機器人自動化科技有限責任公司
• 主分類號: B62D55/18
• 分類號: B62D55/18;B62D55/12
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司 12211
• 代理人: 楊慧玲

技術領域

本實用新型屬于移動式機器人領域，尤其是涉及一種履帶機器人的新型帶輪結構。

背景技術

傳統的履帶式機器人的履帶多選用鏈式傳動形式，通過履帶鏈的銷軸與驅動之間的齒嚙合來傳動動力和移動。鏈式輪履帶與輪轂結合時會產生有時嚙合不平整的情況，致使運行不平穩。

發明內容

本實用新型要解決的問題是提供一種運行平穩的履帶機器人的帶輪結構，可自動進行間距調節，適應運行時的各種情況。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：一種履帶機器人的帶輪，包括彈性層、波紋層、調節層、連接塊和梯形塊。

波紋層由相同弧度的波紋型金屬層組成，設置于彈性層外側，與彈性層之間形成間隙。

調節層設置于波紋層的每兩個波紋之間，截面為近似圓形的中空結構。

彈性層內側設置連接塊，連接塊內側設置與支撐輪齒槽嚙合的梯形塊。

連接塊內部開有通孔，彈性連接軸貫穿通孔將所有連接塊連成一體。

進一步，連接塊之間的側面設有可調節合頁。

進一步，波紋層外表面設有加強摩擦的突起結構。

進一步，兩合頁的一端通過中心軸相連，另一端分別通過固定軸連接在連接塊上。

本實用新型具有的優點和積極效果是：新型履帶結構的波紋層與調節層結合，使帶輪與地面的接觸面摩擦力大大加強，適應各種不平整地面，可運行更加平穩，彈性層與彈性連接軸的設置既提高了履帶的抗疲勞強度，又降低了成本，一舉兩得。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構原理示意圖

圖2是本實用新型的履帶局部結構示意圖

圖中：

1、波紋層?????????2、彈性層?????????3、彈性連接軸

4、合頁???????????5、連接塊?????????6、梯形塊

7、調節層

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施例做詳細說明。

如圖1所示，本實用新型的履帶機器人的帶輪，包括彈性層2、波紋層1、調節層7、連接塊5和梯形塊6。

波紋層1由相同弧度的波紋型金屬層組成，設置于彈性層2外側，與彈性層2之間形成間隙。在外力的作用下，彈性層2可以向外擴張，使波紋層1的弧面被拉直成為平面。當外力消失時，彈性層2恢復原狀，波紋層1也恢復原來的弧面狀。

調節層7設置于波紋層1的每兩個波紋之間，截面為近似圓形的中空結構。調節層7的最外端面與波紋層1的弧面最外端面同高。調節層7與波紋層1的截面之間具有一定間隙，在運動過程中，調節層7可在波紋層1的兩弧面之間擺動調節，達到適應路面的效果。

彈性層2為環狀結構，內側設置連接塊5，連接塊5內側設置與支撐輪齒槽嚙合的梯形塊6。梯形塊6焊接在連接塊5的下部，當支撐輪推動彈性履帶自然地撐開時，梯形塊6連接在支撐輪的外齒齒槽內，以防止機器人移動式履帶發生軸向竄動。

連接塊5內部開有通孔，彈性連接軸3貫穿通孔將所有連接塊連成一體。連接塊5之間的側面設有可調節合頁4。兩合頁4的一端通過中心軸相連，另一端分別通過固定軸連接在連接塊上。兩相近的的連接塊被合頁4連接成具有一定伸展空間的連接體。

波紋層1外表面還可設有加強摩擦的突起結構，進一步增大履帶與地面之間的摩擦力。

以上對本實用新型的一個實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認為用于限定本實用新型的實施范圍。凡依本實用新型申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本實用新型的專利涵蓋范圍之內。