[實用新型]一種用于專業機床的機器人

有效

• 申請號: 201420387327.4
• 申請日: 2014-07-14
• 公開（公告）號: CN203973537U
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 壽洪金
• 申請（專利權）人: 杭州夯筑科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16
• 代理公司: 浙江英普律師事務所 33238
• 代理人: 陳俊志

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，特別是一種用于專業機床的機器人。

背景技術

現有的產品去除裝置通常是采用沿著x、y和z軸直線移動的卡爪結構，與注壓機連接，卡爪可以將需要去除的產品傳送到設置在注壓機附近的容器中。但是這樣的結構有一個明顯的缺陷：因為卡爪需要在x、y和z軸上移動，所以裝置的長、寬和高至少為x、y和z軸上卡爪的位移，從而導致裝置的尺寸大、重量大和占用空間大。

有人提出過一種改進的產品去除裝置，其使用一個具有多個連桿臂部分的多關節型機器人，以減少移動區域，減小尺寸和占用空間。但是這種多關節型機器人也有缺點：需要另外的驅動結構來調整卡爪的方向，而且因為基本動作通過各自的聯合部分的旋轉產生，當卡爪直線移動時，兩個臂部分必須同步旋轉相同角度以組合的方式移動。

這導致部件的數量增加，設計控制系統的難度增大，以及由軟件和硬件的復雜度提高帶來的成本增加。同時，產品去除裝置的總尺寸和重量增加。特別地，常規的產品去除裝置在垂直方向上的移動距離大，但產品去除的速度很難提高，因此常規的產品去除裝置的效率不高。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種結構設計合理、小尺寸、低成本的適用于專業機床的機器人。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案如下：

一種用于專業機床的機器人，包括卡爪、升降驅動結構、旋轉驅動結構和伸縮驅動結構，卡爪固定在升降驅動結構上，升降驅動結構通過基臂與旋轉驅動結構連接，旋轉驅動結構通過基板與伸縮驅動結構連接；升降驅動結構包括升降驅動器、驅動桿、傳動桿和平行四邊形結構，升降驅動器固定在基臂的表面，驅動桿一端連接到升降驅動器，另一端與傳動桿基端通過轉軸相連，傳動桿遠端固定在平行四邊形結構的第一長邊上；旋轉驅動結構包括旋轉驅動器、驅動桿和旋轉軸承，驅動桿一端連接旋轉驅動器，驅動桿另一端固定連接到旋轉軸承的圓柱面，旋轉軸承的上底面固定在基臂上。升降驅動器、旋轉驅動器和伸縮驅動器的結構一樣，一端設有伸縮桿；伸縮驅動結構包括伸縮驅動器和連接桿，伸縮驅動器連接到連接桿的一端，連接桿的另一端連接基板的底面；升降驅動器遠離設有第一伸縮桿的一端通過托架旋轉固定在基臂的表面，第一縮桿連接第一驅動桿遠離傳動桿的一端；卡爪固定在平行四邊形結構的第一短邊上，平行四邊形結構的第二短邊設置在基臂表面的導軌上；平行四邊形結構的長邊與短邊之間可旋轉連接；基板上表面一端設有圓柱桿，旋轉軸承旋轉包裹在圓柱桿外，另一端設有托架，托架與旋轉驅動器遠離第二伸縮桿一端旋轉連接。

本實用新型所述的用于專業機床的機器人可以用作產品去除裝置，也可以用作插件安裝裝置。

作為優選，卡爪固定在升降驅動結構中的平行四邊形結構的第一短邊上，從而不需要另外的驅動結構來控制卡爪的方向，同時減少卡爪在豎直方向上的位移，提高產品去除的速度和效率。

作為優選，伸縮驅動結構的連接桿固定在基板靠近圓柱桿一端的背面，如此可以減少本裝置所需占用的空間和總尺寸。

作為優選，升降驅動器、旋轉驅動器和伸縮驅動器的結構一樣，均采用小位移的伸縮桿帶動機器人運作，一方面降低本實用新型的制作難度、復雜度以及成本，另一方面提高了運作速度和效率。

作為優選，平行四邊形結構通過轉軸連接傳動桿的一條長邊上設有多個連接孔，因此可以根據具體需要選擇連接位置，增強實用性。

本實用新型同現有技術相比具有以下優點及效果：1、由于使用三個相同的驅動器，分別控制水平位移、旋轉角度和豎直位移，簡化了機械系統和控制系統，而且可以設置在專業機床的一角，所以減小了總的重量、尺寸和占用空間，降低了成本；2、由于采用卡爪先旋轉角度，再進行水平位移和豎直位移的方式來抓取產品，所以減少了卡爪行進的總路程，提高了效率；3、由于采用連桿結構，所以能夠確保卡爪在豎直方向上升降，提高抓取產品的精準度；4、由于卡爪的姿勢維持不變，不需要旋轉，所以提高了產品去除速度；5、由于平行四邊形結構的一條長邊上設有多個連接孔，因此可以根據具體需要選擇連接位置和傳動桿的長度，增強實用性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例1的正視圖。

圖2為本實用新型實施例1的側視圖。